دانلود پاورپوینت جستجوهای آگاهانه در هوش مصنوعی - 84 اسلاید

اختصاصی از نیک فایل دانلود پاورپوینت جستجوهای آگاهانه در هوش مصنوعی - 84 اسلاید دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

 (کارآ بهینه  Optimally effecient) یعنی هیچ الگوریتم بهینه ای که جستجو را از ریشه شروع می کند، تضمین نمی کند تعداد گره های کمتری نسبت به A* ایجاد کند

  و در زمانی که تابع هیورستیک بکار رفته در تمام الگوریتمها یکسان باشد.

§ یک الگوریتم ممکن است که راه حل بهینه را در صورتی که همه گره ها با   f(n)<f* بسط ندهد، گم کند.

برای دانلود کل پاپورپوینت از لینک زیر استفاده کنید:

دانلودمقاله هوش مصنوعی چیست ؟

اختصاصی از نیک فایل دانلودمقاله هوش مصنوعی چیست ؟ دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

 
« هوش مصنوعی، دانش ساختن ماشین‌‌ ها یا برنامه‌های هوشمند است.
همانگونه که از تعریف فوق-که توسط یکی از بنیانگذاران هوش مصنوعی ارائه شده است- برمی‌آید،حداقل به دو سؤال باید پاسخ داد:
1ـ هوشمندی چیست؟
2ـ برنامه‌های هوشمند، چه نوعی از برنامه‌ها هستند؟
تعریف دیگری که از هوش مصنوعی می‌توان ارائه داد به قرار زیر است:
« هوش مصنوعی، شاخه‌ایست از علم کامپیوتر که ملزومات محاسباتی اعمالی همچون ادراک (Perception)، استدلال(reasoning) و یادگیری(learning) را بررسی کرده و سیستمی جهت انجام چنین اعمالی ارائه می‌دهد.»
و در نهایت تعریف سوم هوش مصنوعی از قرار زیر است:
«هوش مصنوعی، مطالعه روش‌هایی است برای تبدیل کامپیوتر به ماشینی که بتواند اعمال انجام شده توسط انسان را انجام دهد.»
به این ترتیب می‌توان دید که دو تعریف آخر کاملاً دو چیز را در تعریف نخست واضح کرده‌اند.
1ـ منظور از موجود یا ماشین هوشمند چیزی است شبیه انسان.
2ـ ابزار یا ماشینی که قرار است محمل هوشمندی باشد یا به انسان شبیه شود، کامپیوتر است.
هر دوی این نکات کماکان مبهم و قابل پرسشند. آیا تنها این نکته که هوشمندترین موجودی که می‌شناسیم، انسان است کافی است تا هوشمندی را به تمامی اعمال انسان نسبت دهیم؟ حداقل این نکته کاملاً واضح است که بعضی جنبه‌های ادراک انسان همچون دیدن و شنیدن کاملاً ضعیف‌تر از موجودات دیگر است.
علاوه بر این، کامپیوترهای امروزی با روش‌هایی کاملاً مکانیکی(منطقی) توانسته‌اند در برخی جنبه‌های استدلال، فراتر از توانایی‌های انسان عمل کنند.
بدین ترتیب، آیا می‌توان در همین نقطه ادعا کرد که هوش مصنوعی تنها نوعی دغدغه علمی یا کنجکاوی دانشمندانه است و قابلیت تعمق مهندسی ندارد؟(زیرا اگر مهندسی، یافتن روش‌های بهینه انجام امور باشد، به هیچ رو مشخص نیست که انسان اعمال خویش را به گونه‌ای بهینه انجام می‌دهد). به این نکته نیز باز خواهیم گشت.
اما همین سؤال را می‌توان از سویی دیگر نیز مطرح ساخت، چگونه می‌توان یقین حاصل کرد که کامپیوترهای امروزین، بهترین ابزارهای پیاده‌سازی هوشمندی هستند؟
رؤیای طراحان اولیه کامپیوتر از بابیج تا تورینگ، ساختن ماشینی بود که قادر به حل تمامی مسائل باشد، البته ماشینی که در نهایت ساخته شد(کامپیوتر) به جز دسته ای خاص از مسائل قادر به حل تمامی مسائل بود. اما نکته در اینجاست که این «تمامی مسائل» چیست؟ طبیعتاً چون طراحان اولیه کامپیوتر، منطق‌دانان و ریاضیدانان بودند، منظورشان تمامی مسائل منطقی یا محاسباتی بود. بدین ترتیب عجیب نیست، هنگامی که فون‌نیومان سازنده اولین کامپیوتر، در حال طراحی این ماشین بود، کماکان اعتقاد داشت برای داشتن هوشمندی شبیه به انسان، کلید اصلی، منطق(از نوع به کار رفته در کامپیوتر) نیست، بلکه احتمالاً چیزی خواهد بود شبیه ترمودینامیک!
به هرحال، کامپیوتر تا به حال به چنان درجه‌ای از پیشرفت رسیده و چنان سرمایه‌گذاری عظیمی برروی این ماشین انجام شده است که به فرض این که بهترین انتخاب نباشد هم، حداقل سهل‌الوصول‌ترین و ارزان‌ترین و عمومی‌ترین انتخاب برای پیاده‌سازی هوشمندیست.
بنابراین ظاهراً به نظر می‌رسد به جای سرمایه‌گذاری برای ساخت ماشین‌های دیگر هوشمند، می‌توان از کامپیوترهای موجود برای پیاده‌سازی برنامه‌های هوشمند استفاده کرد و اگر چنین شود، باید گفت که طبیعت هوشمندی ایجاد شده حداقل از لحاظ پیاده‌سازی، کاملاً با طبیعت هوشمندی انسانی متناسب خواهد بود، زیرا هوشمندی انسانی، نوعی هوشمندی بیولوژیک است که با استفاده از مکانیسم‌های طبیعی ایجاد شده، و نه استفاده از عناصر و مدارهای منطقی.
در برابر تمامی استدلالات فوق می توان این نکته را مورد تاُمل و پرسش قرار داد که هوشمندی طبیعی تا بدان جایی که ما سراغ داریم، تنها برمحمل طبیعی و با استفاده از روش های طبیعت ایجاد شده است. طرفداران این دیدگاه تا بدانجا پیش رفته‌اند که حتی ماده ایجاد کننده هوشمندی را مورد پرسش قرار داده اند، کامپیوتر از سیلیکون استفاده می کند، در حالی که طبیعت همه جا از کربن سود برده است.
مهم تر از همه، این نکته است که در کامپیوتر، یک واحد کاملاً پیچیده مسئولیت انجام کلیه اعمال هوشمندانه را بعهده دارد، در حالی که طبیعت در سمت و سویی کاملاً مخالف حرکت کرده است. تعداد بسیار زیادی از واحدهای کاملاً ساده (بعنوان مثال از نورون‌های شبکه عصبی) با عملکرد همزمان خود (موازی) رفتار هوشمند را سبب می شوند. بنابراین تقابل هوشمندی مصنوعی و هوشمندی طبیعی حداقل در حال حاضر تقابل پیچیدگی فوق العاده و سادگی فوق العاده است

فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد

تعداد صفحات این مقاله   11 صفحه

پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید

دانلود مقاله مطلبی در خصوص توسعة سیبرنتیک دست مصنوعی

اختصاصی از نیک فایل دانلود مقاله مطلبی در خصوص توسعة سیبرنتیک دست مصنوعی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

 چکیده
در یک مفهوم وسیع، این تحقیق در خصوص انسان ها به عنوان تلاش های برای شبیه سازی انسان در یکپارچگی او یا برخی از مؤلفه های اصلی اوست. بنابراین، توسعة یک اندام مصنوعی سیبرنتیک، شبیه سازی توانایی های حسی – حرکتی تا حد ممکن دست طبیعی به عنوان یک هدف مهم در این زمینه قابل ملاحظه است.
این مقاله تلاش می کند تحقیقاتی جاری را در جهت توسعة این سیبرنتیک از دست مصنوعی ارائه می دهد که بر برخی از زیانهای سیستم سیبرنتیک جاری فائق خواهد آمد. این اندام مصنوعی جدید از طریق یک مقطع العضو به عنوان فقدان یک اندام طبیعی احساس می شود که باز خورد احساس طبیعی وی را بوسیلة شبیه سازی عصب های خاصی توزیع می کند. علاوه بر اینها، از طریق یک شیوة بسیار طبیعی از راه پردازش سیگنال و ابران که از دستگاه مرکزی اعصاب می آیند کنترل می شوند. (لذا ناراحتی پروتزهای کنترل مبتنی بر EMG جاری را کاهش می دهد).
بویژه، در این مقاله سه موضوع اصلی مورد بحث قرار خواهد گرفت: طراحی بهینه سازی پروتزهای مکاترونیک پیشرفته موجود، حساس سازی دست مصنوعی، و کنترل آن.
1- مقدمه
در مفهوم کلی آن، تحقیق در خصوص شبه انسان به عنوان تلاشی در جهت شبیه سازی انسان از لحاظ یکپارچگی او و برخی مؤلفه های اصلی او می باشد. لذا توسعة یک اندام مصنوعی سیبرنتیک، شبیه سازی توانایی های جسی – حرکتای تا حد ممکن و نظیر دست طبیعی به عنوان موفقیت تحقیق روبان شبه انسانی است.
دست انسانم نمونة معجره آسایی از چگونگی مکانیسم پیچیده ای است که اجرا می شود و قادر به درک امور پیجیده و مفید با استفاده از یک ترکیب مؤثر مکانیسم ها، احساس، عملکردهای فعال سازی و کنترل می باشد ]2 و 1[. دست انسان نه فقط یک ابزار مؤثر است بلکه همچنین یک ابزار ایده آل برای کسب اطلاعات از محیط خارج است. شبیه سازی و تقلید از توانایی های سیستم کاری انسان برای قرن ها رویای دانشمندان و مهندسین بوده است.
در حقیقت، توسط یک دست مصنوعی واقعاً شبیه انسان به احتمال یکی از شناخته ترین طرح های زیستی است.
علیرغم چند تلاش تحقیقاتی با هدف نوآوری و تکنولوژی دست های مصنوعی، پژوهش های رضایت کاربر در استفاده از دست های مصنوعی آشکار کرد که 30 تا 50% مقطوع العضوها بطور شدید از دست های مصنوعی خود بوطر منظم اسیتفاده نمی برند ]4 و 3[. عوال اصلی را که سبب فقدان علاقه برای میوالکتریک است دست مصنوعی می شود در سه نکته تحلیلی می شود: عملکرد پایین، تزئین و جراحی کن، و قابلیت کنترل کم.
در این مقاله تلاش های تحقیقاتی به سمت درک سیبرنتیک پروتزهای دست ارائه خواهد شد. بخصوص، ساختار مکانیکی پروتزها، حساس سازی آن و طرح کنترل آن، همراه با اولین نتایج آزمایشگاهی در بخش های زیر توضیح داده خواهد شد.
2. دست شبیه انسانی سه انگشتی (anthropomorphic)
یک دست نیرومند سه انگشتی از طریق محققین در مرکز INAIL RTR در چهرچوب پروژة CYBERHAND توسعه می یابد ]6[. این دست زوایای سنسورهای مشترک توسعه یافته در اسکیولا سانت آنا ترکیب خواهد نمود. چهار حرکت بکار گرفته می شوند، یکی برای جنبش و حرکت انگشت شست به طرف بیرون و داخل، و دیگر برای باز و بسته کردن سه انگشت است. تاکید بر توسعه یک وسیله است که سبک وزن، قابل اعتماد، زیبا، دارای انرژی کافی و عملکرد بالا و در نهایت از نظر تجاری مورد اطمینان است.
توسعة این دست جدید بر اساس دست RTRII است (7) که در آن راه حل پیشنهاد شده از طریق شیگئو هروس در ساخت گرایپر (8) برای دو انگشت و شصت اعمال شده است.
پروتزهای تجاری دست دو یا سه درجه آزادی (Dofs) است که باعث حرکات انگشت و وضعیت شست می شود. به خاطر نبودن Dofs، چنین وسایلی با عملکردی درک پایین توصیف می شوند. در واقع، آنها اجازهع مدور شدن کافی اشیاء را نمی دهعند، که در مقایسه با تطابق پذیری دست انسان قرار دارد. در نتیجه، اشیاء باید بطور صریح گرفته شوند تا بطور امن نگه داشته شوند (9).
مکانیسم های درست عمل نشده باعث توانایی های گرفتن خود تطبیق می شوند، و در برابر تعداد زیادی از Dofs کنترل شده با تعغداد محدودی از تحریک کننده ها و مکانیسم های متمایزی قدردان هستند. این رویکرد اجازة تولید مجدد بیشتر عملکردهای درک انسان را بدون افزودن پیچیدگی مکانیکی و کنترلی را یم دهند. بیشتر عملکردهای درک انسان را بدون افزودن پیچیدگی و مکانیکی و کنترلی را می دهد. این مشخصه بطرز خاصی در دست های مصنوعی مهم هستمد، هنگامی که فقط چند سیگنال کنترلی از واسطة کنترل EMG موجود باشند، و لذا برای مقطوع العضو امکان دارد که در یک شیوة طبیعی بیش از دو محرک را کنترل کند.
دست RTR II داریا سه انگشت است، مبانی، نشانه و شست، و نه DOFS در کل، اما فقط دو عدد حرکتی دارد: یکی برای حرکات کششی از تمام انگشتان شست (گیرندة قدرت) و یکی نیز برای حرکات نزدیکی و دور کگردن شست (گیرندگی و درک). انگشتان نشانه و میانی همسان هستند (هر دو دارای سه فلانج هستند)، درحالیکه انگشت شست دارای دو فالانج است، همانند دست انسان. (شکل (a) 1).
این دست بر اساس یک سیستم انتقال تاندون است. کشش تاندون ها یک گشتاور نرم شو رتا در اطراف هر مفصل بوجود می آورد، که بوسیلة پولی های کوچک است، و حرکت خمشی را میسر می سازد، این ساختار انتقالی به همان شیوة فلکسور دیجیتروم پروفاندس عملی می کند ]11[. حرکت گسترشی از طریق فنرهای پیچشی درک می شود. دور شدن و نزدیک شدن حرکات انگشت شست بوسیلة یک مکانیبسم ارتباطی چهار میلی انجام می شود. شکل 1(b) نشان دهندة سیستم های تحرکی و انتقال است.
به منظور اجرای یک درک تطابقی بین انگشتان، یک سیستم درک تطابقی طراحی شده است. این سیستم مبتنی بر فنرهیا فشرده است: هر دو سیم انگشتی به یک غلتک خطی متصل است که از طریق دو فنر تراکمی صورت می گیرد (شکل 2). در طی یک درک کلی، انگشتان نشانه و میانی ممکن است در تماس با یک شیء گرفته شده بطور همزمان باشد، یکی از انگشتان و شست در تماس با اولی قرار می گیرند. هنگامی که این حالت رخ می دهد، در پروتزهای قراردادی، انگشت دیگر قادر به رسیدن به شیء برای بهبود بخشیدن به توانایی درک نمی باشد. و این مار مدیون انتخاب فنرهای کشسی این مسئله است که قابل حل می باشد: هنگامی که اولین انگشت (مثل انگشت میانی) در تماس با شیء قرار می گیرد، فنر مربوطه شروع به تراکم می کند، و غلتک هم اکنون آزاد است تا حرکت آنرا و انگشت دوم ادامه دهد (مثل انگشت نشانه) که می تواند خم شود و به شیء برسد.
هنگامی که نیروهیا زیر مورد نیاز باشند، فنرهای کشیی به عنوان یک ارتباط محکم عمل می کنند و تمام نیرو از غلتک به انگشتان منتقل می شود، این مهمترین مزیت استفاده از فنرهای کشیی بجای فنر تراکمی است.
3. سیستم حس گر مصنوعی
سیستم حسگر مصنوعی هستة سیستم کنترل دست است، و دارای یک نقش دوگانه است: اولاً فراهم کنندة سیگنال های ورودی برای حلقة کنترلی سطح پایین فاز گرفتن است، و لذا کنترل موضعی و مستقل را بدون نیاز به توجه کاربر و واکنش لغزشی میسر می سازد. بعلاوه، یکسری سیگنال های حسگر را خلق می کند که کاربر منتقل می ش.د. هدف از طراحی حسگر عباتست از خلق یک دست مصنوهی و تعداد کثیری از حسگرهای متفاوت به منظور دادن عملکرد های مشابه به دست به عنوان دست انسان.
سیستم حسگر دست برای ایجاد کنترل خودکار امور گرفتن اشیاء بدون نیاز به توجه ویژه و تلاش برای استفاده کننده دست است. علاوه بر این سیستم حسگر مورد مطالعه قرار می گیرد تا اولین دسته آزمایشان را برای پژوهش در سهولت فراهم سازی باخوردهای شناختی در خصوص گرفتن اشیاء به مقطع العضو ایجاد کند.
بنا به این دلایل، طبق یک رویکرد بیوشمی (5)، سیستم حسگر مصنوعی در تکرار سیستم حسگر طبیعی است که هر دوی توانایی های درک داخلی و درک خارجی فراهم می سازد.
بویژه، نوع جاری با قرار دادن حسگرهایی برای انگشت شست و برای غلتک فراهم می شود که این سه انگشت را حرکت دهد، یک تنش سنج روی کابل که قادر باشد انگشت نشانه را حرکت دهد، و یک حسگر نیرویی روی نوک انگشت شست. در زیربخش های زیر سیستم حسگر بطور دقیق توضیح داده خواهد شد.
3-1- حسگر وضعیت حس عمقی: حسگر وضعیت غلتک
یک سنجش کیفی از وضعیت های بند انگشتان از طریق شناسایی تعویض غلتک بدست می آید، جای یکه یم حسگر هال (مدل SS49B، شرکت هانی ول، ... در ایالات متحده) سوار می شود. این حسگر وضعیت غلتک را در امتداد ضربة آن شناسایی می کند که در طی حرکات خمشی / کششی انگشتان صورت می پذیرد، مثل حساسگرهای زاویه ای فیرمولوژی در کپسول های مفصلی ]12[.
مشکل اصلی مواجه شده در هنگان توسعة این حسگر عبارت از پوشاندن کل ضربة غلتک (در حدود mm20) که در مقایسه با میزان کار نرمال حساسگر هال زیر می باشد،‌ به این دلیل ما تعدادی از ترکیب بندی های مغناطیسی را شبیه سازی و مقایسه می کنیم که از طریق نرم افزار (Ansys Multiphysics (ANSYS Inc, usa) انجام می شود. یک ترمیب بهینة خاص از لحاظ آزمایشی با استفاده از شرکت بین المللی 12 Honeywell مغناطیسی 103MG5 می باشد. تنش الکتریکی هال خلق شده در این ترکیب قادر به پوشاندن کل غلتک است و گرایش آن یکنواخت و کاملاً خطی است، که در شکل A-3 نشان داده شده است (The Mathworks, INC, Natuck, MA. Usa) که در ]7[. توضیح داده یمشود وبرای مربوط ساختن غلتک با زوایای مفصل ها توسعاه یافته است: از طریق این مدل امکان دارد که وضعیت مفصل ها در طی یک حرکت باز و بسته شدن مسیر شود.
این تحلیل آزمایشی شبیه سازی و قطرسنجی نهایی را روی صفحه حالت خوب و تکرارپذیری را فراهم کرده است ( و از طریق کاهش ماشین کردن و مونتاژ کردن انجام می شود ]7[)
2-3 ایجاد حس وضعیت زاویة مفصل عمقی: حساسگر وضعیت انگشت شست یک کلاهک مدور شکل با دو مغناطیس بر پایة انگشت شست مونتاژ شده اند که در طول مرکز چرخش مکانیسم ارتباطی چهار میله است و توانایی های دور شدن / نزدیک شدن را به انگشت شست می دهد. یک حساسگر توثر هال (مدا SS496B، شرکت (Honeywell, freeport, II, usa، درذ جلو کلاهک واقع است و زاویة جابجایی انگشت شست را می سنجد، هنگامی که حرکات دور شدن / نزدیک شدن اجرا می شود، بنابراین شبیه حساسگرهای زاویه ای فیزیولوژی در این مفصل عمل می کند ]12[. این حسگر دارای میزان عملکردی 030 دست و حساسیت خوب، تکرارپذیری و عملکرد خطی خوبی را نشان داده است.
3-3 نیروی حساسگر تاندون عمقی
در دست RTR II، کابل های انتقالی در یک طرف بندهای فاصله ای میانی و ناشنه، از سوی دیگر، آنها به غلتک خطی بوسیلة دو فنر فشرده با مکانیسم های متمایز متصل هستند. این کابل ها بطور مستقین روی دو عنصر سیار عمل می کنند که فنرها در طی گرفتن تطبیقی با یک شکل نامنظم فشرده می سازد. این نیروی حساسگر از طریق حساس سازی یک عنصر الاستیک که به عنوان یک توقف مکانیکی برای کابل ها عمل می کند کسب می شود. تنش تاندون مبتنی بر مقیاس هایی می باشد (مدل ESU-025-1000-Entrasn Inc، USA، NJ و Fairfield). این ساختار میکرومکانیکی برای کسب یک پایة قابلیت تغییر ساخته شده است. (نمودار 5)، که به منظور نظارت مستمر تنش کابل اعمال شده از طریق حرکت ها می باشد، همانند اندام تاندون گلگی در سری های یا یک عضله ]12[.
این قطرسنجی با یک ماشین تست INSTRINR4464 (Instron. Corporation, Can to, Massachusetts, USA) با یک سلول بار استاتیک که در میزان 1KN کار می کند. یکقسمت استوانه ای شکل، ثابت شده برروی سلول بار، برای بکارگیری بار مورد استفاده بوده است که در شکل 6 نشان داده شده است. سیگنال حساسگرهای کششی در ابتدا تشدید شده اند، سپس از طریق یک بورد بدست می آیند (ابزار بین المللی کارت 1200 DAQ)، و سرانجام از طریق یک واسطة Lab View TM برای روئیت نمودن در خروجی بلادرنگ (دست ها) درمقابل بار بکار گرفته شده (N) است.
وسیلة حساسگر حالت دینامیک، حساسیت و قابلین تکار خوب را ناشن داده است، یک هیسترس و زمان تأخیر به خاطر مکانیسم متمایزی دست شناسایی شده است (یک فنر تحت مؤلفه کشیده شده وجود دارد ) (7).
4-3 نیروی حساسگری خارجی: حساسگر نیروی انگشت شسا
یک حساسگر مکانیکی مصنوعی از طریق حساسگر فشار FSR بدست می آید (بخش 400#، الکترونیک ارتباط درونی، کاماریلو، کا، ایالات متحده)، که به قطر mm5 و ضخامت اسمی mm3/0 واقع در نوک انگشت شست: کل بند فاصله، با FSR در جهت کف دست در یک بخش به شکل انگشت شست که حاوی سیلیکان ذوب شده است غوطه ور شده است. هنگامی که پلیمریزاسیون سیلیکان تمام شود، یک نیروی حساس نوک انگشت بدست آمده است. حساسگر نیرو فقط روی نوک انگشت اعمال شده است که بطور قابل توجهی در تمام امور عملیاتی دخیل است ]13[.
قطرسنجی یاد شده دستگاه تست INSTRONR4464 اجرا شده است (Instron Corporation, canto, USA) که با بار استاتیک تحمل کرده در میزان 1KN می باشد. این دست با نیروی حساسگر رو به سمت بالا قفل می شود، و یک سیلندر (به قطر mm5)، ثابت شده روی سلول بار، برای بکار بردن این بار مورد استفاده بوده است.
آزمایشات اولیه یک هیسترل کم را نشان داده اند و همینطور تکرارپذیری بالا را (نمودار 8). این حساسگر اطلاعاتی را در خصوص فشار استاتیک روی یک بخش وسیع (بیش از mm5) بدست می دهد و خصوصیات دینامیکی خوبی را نشان داده است. درنتیجه، تیروی توسعه یافتة حساسگر به مشخصه های
FA II و SA II حساسگر مکانیکی روانشناختی شبیه می شود.
4- کنترل پروتزها
این تحقیق بطور فعال دارای سه هدف اصلی است: (1) توسعة الگوریتم هایی برای استخراج اطلاعاتی در بارة تمایلات کاربر از طریق پردازش سیگنال های عصبی طبیعی بوده است (این زیر سیستم از این به بعد مدوله تشخیص الکوی سطح بالا (HLPRM) نامیده می شود، (2) توسعه الگوریتم هایی برای کنترل حلقة بسته از پروتزهای مصنوعی طبق دستورات وارده از HLPRM و اطلاعات حسگری کسب سده از حساسگرهای شبه زیستی واقع در پروتزها بوده است (این مدوله از این پس کنترل کنندة سطح پایین (LLC) ناتم می گیرد، (3) توسعة یک استراتژی برای شبیه سازی عصب های مرکزی به منظور فراهم سازی نوعی بازخورد حساسگر برای کاربر.
توسعة HLPRM یک الگوی تشخیص مسئله واقعی است. HLPRM باید قادر به شناسایی درست آنچه که در امور t کاربر را وادار به اجرا می کند و در میان امور مختلف ممکن است باشد، برای نائل آمدن به این نتیجه، HLPRM باید متشکل از زیرسیستم های ذیل باشد:
]1[ یک سیستم برای افزایش نسبت سیگنال به نوفه از سیگنال های عصبی مرکزی که با الکترودهای عصبری از نوع دوباره خلق شده باشد. ارزشی توجه دارد که در این حالت باید نوفه را در نظر بگیریم، نه تنها به عنوان تداخل ناشی از سر و صدای حرارتی یا الکتریکی، بلکه همچنین حضور سیگنال های عصبی دیگر که به کارگیری که ما تمایل به شناسایی آن دالریم مرتبط نمی باشد. بنا به این دلیل استفاده از الگوریتم ویژه (از قبیل الکوریتم های دکانولاسیون کدر، تحلیل مؤلفه اصلی. یا ارائه مجدد فرکانس زمان – هزینه) به منظور تجزیه سیگنال های عصبی در نظر گرفته می شود که مؤلفه های نونه را پاک می کند.
]2[ یک سیستم برای تمایز امر مورد دلخواه، در این حالت، معماری های گوناگونی طراحی می شود و تست می شوند. بویژه پتانسیل های تکنیک های باصطلاح نرم افزاری (شبکه هیا عصبی، سیستم های مبهم، الگوریتم های ژنتیکی) مورد تجلیل واقع می شوند.
چندین ساختار گوناگون مبتنی بر الکگوریتم های آماری و نرم افزاری تحت پژوهش هستند ]15 و 14[. این سیستم ها در وهلة نخست با استفاده از سیگنال هیا عصبی ثبت شده بوسیلة میکرونروگرافی تست می شوند (شکل 9).
LLC باید کنترل حلقة بسته محرک پروتز را طبق امر t* که از سوی HLPRM برگزیده شده انجام دهد (و اطلاعات حاصله از حساسگرها).
همینطور در این حالت، چندین الگوریتم مبتنی بر تکنیم خای نرم افزاری اجرا خواهد شد. در آزمایشات اولیه، LLC به عنوان یک ة منطقی مبهم اجرا شد که به منظور استخراج حرکات پروتزی دست بر اساس اطلاعات حاصله از کنترل کنندة سطح بالا (HLC) به شویة حلقه – بسته بوده است. یک FLC نیاز به یک مدل صریح از دستگاه ندارد و این در کاربردهای موتور درامو بسیار مفید واقع می شود جایی که بار مکانیکی غیرخطی یا تا حدودی ناشناخته یا متغیرات در این آزمایشات اولیه HLC صرفاً یک عملکرد اتفاقی ربگزیده در میان گزینه های متفاوتن ممکن است. اگر دستور انتخاب شده از طریق HLC «بازکردن دست» بود، این سیستم وضعیت فعلی دست را می خهواند و دستورات لازم را برای موتور جهت رسیدن به وضعیت مطلوب فراهم می ساخت (که برای بازشدن ماکزیمم دست است). اگر دستور «گرفتن شی» باشد، این سیستم اطلاعات نیروی دست را از طریق ارتباط با میکروکنترل کننده بدست می آورد، که با استفاده از بخش موازی، و دستور فقراهم شده برای موتورها (حرکات) بسته به نیروی گرفتن مطلوب است. این دست تا رسیدن تماس بسته می ماند.
پس از این رخداد، انگشت شستا متوقف شد و انگشتان نشانه و میانی از طریق دستورات FLC بسته می شوند تا اینکه تفاوت بین نیروی واقعی و سطح مطلوب کمتر از آستانة تحمل باشد. ورودی های FLCای وضعیتی بودند (یا نیروی وابسته به اقدام اجرایی) و تغییر در خطای وضعیتی (نیرو)، و خروجی همان تغییر در ولتاژ حرکتی بود. کنترل نیز طبق خطای وضهیت (نیرو) افزایش یا کاهش می یابد. پایة قاعده یک کنتذرل کنندة PI را در حد مطلوب در ]16[ اجرا یم کند.
FLC یک کنترل کنندة PIP کلاسیک در اجرای امور گوناگون مقایسه شد (باز شدن و بسته شدن دست). FLC در هر دو امر PID را اجرا نمود، و زمان مناسب با کاربردهای بلادرنگ را بالا برد.
بالاخره به منظور اجرای بازخورد حساسگر توصیف سیگنال هیا عصبی رو به مرکز در حال توسعه است. ]17[.
5- نتیجه گیری
در این مقاله، توسعه یک پروتز جدید ارائه دشه است. این پروتز بنام دست RTR II، مبتنی بر مکانیسم های تحریک شده است که اجازة کسب توانایی های گرفتن خود تطبیق را بدون سنجش مکانیکی و کنترل پیچیدگی می دهد، بنابراین به عمل آوردن انعطاف پذیری پروتزها در حالیکه راه حل تحریک پذیری را حفظ می کند و الگوریتم های کنترل ساده را نیز حفظ می نماید.
این دست همینطور با چندین حساسگر عمقی و خارجی که از رهگذر حساسگرهای طبیعی بوجود می آید، هر دوی حساسگرهای موقعیتی و حساسگرهای نیرو شناسایی و تست شده اند. نتایج اولین آزمایشات با این حساسگرها ارائه شده اند. این نتایج کاملاً نویدبخش هستند، هم برای اجرای کنترل حلقة سطح پایین فاز گرفتن، و هم برای خلق سیگنال های حساسگر انتقال یافته به کاربر از طریق یک واسطة عصبی مناسب.
و سرانجاذم، این تحقیق برای شناسایی کنترل پروتزها (تقسیم شده به مدوله تشخیص الگوی بال، کنترل سطح پایین، و شبیه سازی عصب های رو به مرکز) همراه با نتایج اولیه ارائه شده است.
این سیستم پایة جاری شناسایی پروتزهای جدید است که از طریق مقطوع العضو احساس می شود یعنی هنگامی که عدم اندام طبیعی یک بازخورد حسی طبیعی را (بوسیله شبیه سازی عصب های ویژه رو به مرکز) توزیع می کند و در یک شیوة خیلی طبیعی از طریق پردازش سیگنال های عصبی رو به مرکز که از دستگاه عصبی مرکزی می آید کنترل می شود (افزایش پاسخ دهی و عملکردی پروتزهای کنترلی مبتنی بر EMG جاری)
تشکر و قدردانی
این اثر تا حدودی به حمایت «مرکز تحقیقات کاربردی مهندسی توانبخشی» در ویارگویی (ایتالیا Lu,) از طریق INAIL (توسعة ملی برای بیمة کارگران مجروح) انجام شده و از طریق یک کار و تلاش مشترک INAIL و Seuola Superiore... انجام شده است. این کار همینطور از طرف صندوق CYBER HAND (توسعة سیبرنتیک دست» #2001-35094پروژه(IST-FET حمایت شده است.

فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد

تعداد صفحات این مقاله   34 صفحه

پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید

دانلود پایان نامه در مورد انواع هوش و هوش مصنوعی (با قابلیت ویرایش / دریافت فایل Word) تعداد صفحات 45

اختصاصی از نیک فایل دانلود پایان نامه در مورد انواع هوش و هوش مصنوعی (با قابلیت ویرایش / دریافت فایل Word) تعداد صفحات 45 دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

بطور کلی تعاریف متعددی را که توسط روان شناسان برای هوش ارائه شده است، می‌توان به سه گروه تربیتی (تحصیلی) ، تحلیلی و کاربردی تفسیم کرد.

تعریف تربیتی هوش

به اعتقاد روانشناسان تربیتی ، هوش کیفیتی است که مسبب موفقیت تحصیلی می‌شود و از این رو یک نوع استعداد تحصیلی به شمار می‌رود. آنها برای توجیه این اعتقاد اشاره می‌کنند که کودکان باهوش نمره‌های بهتری در دروس خود می‌گیرند و پیشرفت تحصیلی چشم گیری نسبت به کودکان کم هوش دارند. مخالفان این دیدگاه معتقدند کیفیت هوش را نمی‌توان به نمره‌ها و پیشرفت تحصیلی محدود کرد، زیرا موفقیت در مشاغل و نوع کاری که فرد قادر به انجام آن است و به گونه کلی پیشرفت در بیشتر موقعیتهای زندگی بستگی به میزان هوش دارد.

تعریف تحلیلی هوش

بنابه اعتقاد نظریه پردازان تحلیلی ، هوش توانایی استفاده از پدیده‌های رمزی و یا قدرت و رفتار موثر و یا سازگاری با موقعیتهای جدید و تازه و یا تشخیص حالات و کیفیات محیط است. شاید بهترین تعریف تحلیلی هوش به وسیله « دیوید وکسلر » ، روان شناس امریکایی ، پیشنهاد شده باشد که بیان می‌کند: هوش یعنی تفکر عاقلانه ، عمل منطقی و رفتار موثر در محیط.

تعریف کاربردی هوش

در تعاریف کاربردی ، هوش پدیده‌ای است که از طریق تستهای هوش سنجیده می‌شود و شاید عملی‌ترین تعریف برای هوش نیز همین باشد.

تاریخچه مطالعات مربوط به هوش

مساله هوش به عنوان یک ویژگی اساسی که تفاوت فردی را بین انسانها موجب می‌شود، از دیرباز مورد توجه بوده است. زمینه توجه به عامل هوش را در علوم مختلف می‌توان مشاهده کرد. برای مثال زیست شناسان ، هوش را به عنوان عامل سازش و بقا مورد توجه قرار داده‌اند. فلاسفه بر اندیشه‌های مجرد به عنوان معنای هوش و متخصصان تعلیم و تربیت ، بر توانایی یادگیری تاکید داشته‌اند.

در مقاله‌ای معتبر که در سال 1904 منتشر شد، « چارلز اسپیرمن » ، روان شناس بریتانیایی ، نخستین کوشش برای تحقیق در ساختمان هوش را با روشهای تجربی و کمی تشریح کرد. پیدایش مقیاس هوشی بینه سیمون ، در سال 1905 و به دنبال آن تهیه و استاندارد شدن مقیاس استنفرد _ بینه ، در سال 1916 در امریکا ، از فعالیتهای اولیه به منظور تهیه ابزار اندازه گیری هوش بوده است. البته در سال 1838 « اسکیرول » به منظور تهیه ضوابطی برای تشخیص و طبقه بندی افراد عقب مانده ذهنی ، روشهای مختلفی را آزمود و به این نتیجه رسید که مهارت کلامی فرد بهترین توانش ذهنی اوست. جالب آن که بعدها نیز مهارت کلامی از عوامل اساسی توانش ذهنی شناخته شد و امروز نیز محتوای اکثر تستهای هوش را مواد کلامی تشکیل می‌دهد.

ترستون ، ثرندایک ، سیریل برت ، گیلفورد ، فیلیپ ورنون ، از دیگر افرادی بودند که در زمینه هوش به تحقیق و بررسی پرداختند.

عوامل موثر بر هوش

از عوامل مهم موثر بر هوش ، تغذیه و دیگر شرایط دوران بارداری است. تغذیه مناسب در این دوران و رعایت بهداشت جسمی و روحی مادر ، تاثیر مهمی در هوش نوزاد خواهد داشت. سطح هوشی والدین ، تغذیه دوران کودکی و نوزادی ، شرایط و امکانات محیطی ، نوع ارتباط والدین با کودک از دیگر عوامل موثر در رشد و شکوفایی هوش به شمار می‌روند. عوامل محیطی مثل وجود محرکات مناسب در محیط پرورش کودک که او را به کنجکاوی و کنکاش وا می‌دارد، در بروز و ظهور و شکوفایی هوش وی نقش اساسی دارد.

انواع آزمونهای هوش

تست بینه به عنوان قدیمی‌ترین آزمون برای سنجش هوش شناخته می‌شود که آزمون استنفرد _ بینه شکل تجدید نظر شده است که به فارسی نیز برگردانده شده است. تست ریون از دیگر آزمونهای هوش است که به لحاظ سهولت اجرا معروف است. آزمون وکسلر که آزمونی پیشرفته برای سنجش ابعاد مختلف هوش است، آزمون دقیقی است که برای گروههای سنی خردسالان و کودکان و بزرگسالان فرمهای مجزایی دارد.

طبقات هوش

با توجه به نمرات حاصل از اجزای آزمونهای هوشی و تعیین بهره هوشی ، افراد در طبقات مختلفی قرار می‌گیرند. در طبقه بندیهای گذشته افراد دارای هوش پایین در طبقات کودن ، کانا و کامیو قرار می‌گرفتند. امروزه دیگر این طبقه بندی رایج نیست و از طبقه بندی عقب مانده ذهنی ، بهره هوشی پایین ، متوسط و بالا استفاده می‌شود.

هوش چندگانه

برای اینکه از نظر هوشی تقویت شوید، روش های زیر را به کار گیرید. با تقویت هوش بصری، زبانی، گفتاری و... در کارها و زندگی تان موفق تر خواهید بود.

• پوستر

این روش هوش بصری فضایی، زبانی را فعال می کند.

▪ تعریف: افراد اگر نمایش منطقی مفاهیم کلیدی را به صورت بصری ببینند اطلاعات را بهتر جذب می کنند. این پوسترها حتی فراگیران را قادر می سازد تا تلفیق سازی و دستیابی اطلاعات بهتر صورت گیرد. با نشانه گذاری، بزرگنمایی و عکس دار کردن مفاهیم می توانید از این روش بهره بگیرید.

• صوت

این روش هوش گفتاری و گفتار درون فردی را فعال می کند.با این روش که امروزه استفاده از آن بسیار آسان تر شده است افکار، احساسات و عکس العمل ها سریع تر و دقیق تر صورت می گیرد.

• نمایش دادن

این روش تمام هوش ها را فعال می کند. این روش را می توان برای تمام موضوعات به کار برد، به دلیل پویا و اکتیو بودن این روش برای افراد بسیار جذاب تر نیز هست. این روش در استفاده از کامپیوتر، طرز استفاده از یک دستگاه آموزش هنر و... به کار می رود.

• موسیقی

این روش هوش موسیقی را فعال می کند. تقریباً همه افراد تجربه کرده اند که با شنیدن یک موسیقی خاص یک تصویر، فکر و یا خاطره برای آنها زنده می شود. موسیقی می تواند احساسات را برانگیزد و باعث افزایش یادگیری شود. می توانید با گوش دادن به یک قطعه موسیقی ملایم هنگام فعالیت و یا کار، بهره وری را افزایش داد و به یادآوری مجدد کمک می کند.

هوش هیجانی

هوش هیجانی (Emotional Intelligence) که به اختصار EIگفته می‌شود و معمولاً معیار ارزیابی آن را «ضریب هوش هیجانی» یا EQ می‌نامند، به توانایی، ظرفیت یا مهارت ادراک، سنجش و مدیریت هیجانات خود و دیگران، دلالت دارد. البته به دلیل تازه بودن نسبی این ایده، تعریف دقیق آن هنوز در بین روان‌شناسان مورد اختلاف است.

در سال ۱۹۲۰، «تورن دایک» در دانشگاه کلمبیا از عبارت هوش اجتماعی برای تشریح مهارت کنار آمدن با سایر مردم استفاده کرد. در سال ۱۹۷۵، «هاوارد گاردنر» ایده هوش چندگانه را مطرح کرد. او هشت نوع هوش را در دو دسته کلّی هوش میان فردی (interpersonal) و هوش درون فردی (intrapersonal) برشمرد. بسیاری از روان‌شناسان از جمله گاردنر اعتقاد دارند که معیارهای سنتی ارزیابی هوش، مثل آزمون‌های ضریب هوشی (IQ) قادر به تشریح توانائی‌های شناختی نیستند.

عبارت هوش هیجانی ابتدا در سال ۱۹۸۵ توسط «وین پین» مطرح شد امّا توسط «دانیل گلمن» در سال ۱۹۹۵ محبوبیت یافت. بیشترین پژوهش‌ها در این زمینه توسط «پیتر سالووی» و «جان مایر» در دهه ۹۰ صورت گرفته است. آن‌ها به این نتیجه رسیدند که ظرفیت ادراک و فهم هیجانات، عامل جدیدی را در شخصیت افراد تشکیل می‌دهند. مدل سالووی- مایر، هوش هیجانی را به صورت ظرفیت درک اطلاعات هیجانی و استدلال در هنگام وجود هیجان تعریف می‌کند.

▪ آن‌ها توانائی‌های هوش هیجانی را به چهار زمینه زیر تقسیم می‌کنند:

ـ توانایی درک و تشخیص دقیق هیجانات (یا عواطف) خود و دیگران

ـ توانایی استفاده از هیجانات (یا عواطف) برای تسهیل تفکر

ـ توانایی درک معانی هیجانات (یا عواطف)

ـ توانایی مدیریت و اداره کردن هیجانات (یا عواطف)

• اندازه‌گیری هوش هیجانی

تفاوت بین هوش و دانش در زمینه شناخت کاملاً روشن است. در پژوهش‌های روان‌شناسی عموماً نشان داده شده است که ضریب هوشی (IQ)، معیار قابل اطمینانی برای سنجش ظرفیت و توانایی شناختی افراد است و در طول زمان تغییر نمی‌کند. امّا در زمینه هیجانات (یا عواطف)، تفاوت بین هوش و دانش چندان مشخص نیست و رخی ناسازگاری‌ها در تعاریف فعلی از هوش هیجانی و معیارهای آن وجود دارد. برخی از روان‌شناسان معتقدند که هوش هیجانی پویاست و قابل یادگیری و افزایش می‌باشد، در حالی که برخی دیگر هوش هیجانی را نیز ثابت و غیرقابل افزایش می‌دانند.

هوش معنوی

هوش معنوی یا SQ را می توان همان توانایی دانست که به ما قدرتی می دهد و رویاها و تلاش و کوشش برای به دست آوردن آن رویاها را می دهد.     

هوش معنوی یا SQ را می توان همان توانایی دانست که به ما قدرتی می دهد و رویاها و تلاش و کوشش برای به دست آوردن آن رویاها را می دهد.

این هوش زمینه تمام آن چیزهایی است که ما به آنها معتقدیم و نقش باورها، هنجارها، عقاید و ارزش ها را در فعالیت هایی را که بر عهده می گیریم در بر می گیرد.

هوشی که به واسطه آن سوال سازی در ارتباط با مسائل اساسی و مهم در زندگی مان می پردازیم و به وسیله آن در زندگی خود تغییراتی را ایجاد می کنیم.

با استفاده از هوش معنوی به حل مشکلات با توجه به جایگاه، معنا و ارزش آن مشکلات می پردازیم. هوشی که قادریم توسط آن به کارها و فعالیت هایمان معنا و مفهوم بخشیده و با استفاده از آن بر معنای عملکردمان آگاه شویم و دریابیم که کدامیک از اعمال و رفتارهایمان از اعتبار بیشتری برخوردارند و کدام مسیر در زندگی مان بالاتر و عالی تر است تا آن را الگو و اسوه زندگی خود سازیم.

یکی از نمادهایی که معمولا در توضیح این هوش به کار گرفته می شود، نماد گل نیلوفر است که در آن با تلفیق سنت و عقاید موجود در شرق و غرب و با استعانت از مسائل علمی، مدلی قابل لمس و زیبا برای SQ ارائه داد.

در این مدل هر سطح از گلبرگ ها یکی از سه توان پایه ای در بشر هستند. بیرونی ترین گلبرگ ها، نشانگر شش نوع «خود» است. همان طور که اشاره شد هوش معنوی یکی از توانایی های ذاتی و فطری در انسان است که همانند سایر هوش ها چنانچه مورد توجه قرار گیرد می تواند پرورش یافته و توسعه یابد.

به عبارتی SQ قابل توصیف و توضیح و اندازه گیری است. برای اندازه گیری این هوش می توان به سنجش مهارت ها و توانایی هایی که ناشی از این هوش است بپردازیم.

تعداد صفحات : 45

فرمت فایل : Word

پایان نامه رشته عمران شبکه های عصبی مصنوعی در بهینه سازی سازه ها

اختصاصی از نیک فایل پایان نامه رشته عمران شبکه های عصبی مصنوعی در بهینه سازی سازه ها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

خلاصه پایان نامه:

 باتوجه به توانایی شبکه های عصبی مصنوعی، کاربرد آنها در علوم مختلف و مهندسی گسترش قابل ملاحظه  داشته است. دراین پایان نامه کاربرد شبکه های عصبی در بهینه سازی سازه ها مورد توجه بوده است. در بهینه سازی سازه ها به واسطه تغییر متوالی متغییرها، تحلیل سازه در دفعات صورت میگیرد که این امر موجب افزایش زمان محاسبه میگردد. برای کاهش این زمان میتوان از شبکه های عصبی بعنوان یک تحلیل سریع سازه در بهینه سازی سازه ها به طور مطلوب استفاده نمود. دو نمونه از شبکه های عصبی مصنوعی که در رشته مهندسی در تقریب توابع بکار گرفته می شوند عبارتند از: شبکه عصبی انتشار برگشتی و شبکه عصبی انتشار متقابل. یکی از معایب از شبکه عصبی انتشار برگشتی در بهینه سازی سازه ها،سرعت کند همگرایی این شبکه است. این مشکل زمانی بیشتر مشهود می گردد که مسائل با مقیاس بزرگ مورد بررسی قرار میگیرند. زیرا دراین مسائل تعداد واحدهای ورودی و خروجی به تعداد قابل ملاحظه ای افزایش می یابد.

برای بهینه سازی موثر سازه شبکه عصبی با سرعت اموزش بالا مورد نیاز است که بتوان پس از آموزش از آن بعنوان یک تحلیلگر سریع استفاده نمود. بدین منظور اصلاحاتی بر روی شبکه انتشار متقابل انجام گردیده است که بکارگیری آن منجر به سرعت زیاد آموزش و پاسخ شبکه با خطای قابل قبول شده است. در این تحقیق دو شبکه عصبی مصنوعی آموزش داده شده است که شبکه اول برای قیود و شبکه دوم برای مشتقات قیود مورد استفاده قرار گرفته است.