سمینار بررسی الگوریتم های برنامه ریزی مسیر در ربات های سیار چرخ دار

اختصاصی از نیک فایل سمینار بررسی الگوریتم های برنامه ریزی مسیر در ربات های سیار چرخ دار دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

چکیده

امروزه ربات های سیار کاربرد فراوانی در حوزه های صنعتی ، پزشکی ، هوا فضا ، نظامی و سایر موارد پیدا کرده است . مسائلی از قبیل خودکار سازی و خود مختاری از اهمیت ویژه ای برخوردارند . جهت دست یافتن به این موارد الگوریتم های برنامه ریزی مسیر و ناوبری زیادی معرفی شده است که هر کدام از نقطه نظر خود کاربردها ، مزایا و معایب خاص خود را دارند . ابتدا سعی شده است انواع ربات های سیار و روش های برنامه ریزی آن ها معرفی شود . در ادامه با معرفی الگوریتم ها ، خصوصیات آن ها را شمرده تا هر کدام از آنها از لحاظ کاربردی که جهت برنامه ریزی مسیر ربات های سیار دارند با هم مقایسه شوند. با اینکه نوع الگوریتم برنامه ریزی مسیر دارای اهمیت خاصی است ولی ساختار ربات سیار این را می طلبد که این الگوریتم ها با هم ترکیب شوند تا جهت برنامه ریزی مسیر یک ربات با ساختار ویژه مزایای آن از معایب آن بیشتر باشد .

کلید واژه: ربات های سیار، برنامه ریزی مسیر، پیکربندی، الگوریتم ها، خود مختاری .

فصل 1- مقدمه. 2

1-1- پیشگفتار3

1-2- هدف از این سمینار3

فصل 2- انواع ربات های سیار5

2-1- مقدمه. 6

2-2- ربات های سیار پا دار6

2-2-1- ربات یک پا7

2-2-2- ربات دو پا8

2-2-3- ربات چهار پا9

2-2-4- ربات شش پا10

2-3- ربات های سیار چرخ دار10

2-3-1- مانور پذیری.. 11

2-3-2- کنترل پذیری.. 12

2-3-3- پایداری.. 12

2-4- ربات های سیار خزنده13

2-5- ربات های سیار هوایی.. 13

2-6- ربات های سیار زیر آبی.. 14

فصل 3- مفاهیم اولیه. 16

3-1- مقدمه. 17

3-2- سنسور ها18

3-2-1- سنسور های بدنه. 18

3-2-2- سنسور های جهت یابی مغناطیسی.. 18

3-2-3- سنسور های فشار و تماس.... 19

3-2-4- سنسور های گرمایی.. 19

3-2-5- سنسور های بویایی.. 20

3-2-6- سنسور های موقعیت مفاصل.. 20

3-3- بینایی ربات... 21

3-3-1- دوربین های ویدیویی.. 22

3-3-2- پردازش تصویر. 23

3-4- روش های برنامه ریزی ربات... 24

3-4-1- برنامه ریزی دستی.. 25

3-4-2- برنامه ریزی هدایت مستقیم.. 25

3-4-3- برنامه ریزی مسیر حرکت ربات... 25

3-4-4- برنامه ریزی ربات خارج از خط... 25

3-5- پیکربندی.. 26

3-5-1- فضای پیکربندی.. 26

3-5-2- فضای آزاد. 27

فصل 4- الگوریتم های برنامه ریزی مسیر. 29

4-1- مقدمه. 30

4-2- الگوریتم نقشه جاده ای.. 30

4-2-1- الگوریتم برنامه ریزی مسیر محلی با اکتشاف انسانی.. 31

4-2-2- الگوریتم کلونی مورچه ها32

4-2-3- الگوریتم جهش قورباغه. 32

4-3- الگوریتم جستجوی شبکه ای.. 33

4-3-1- الگوریتم A*.. 34

4-4- الگوریتم تجزیه سلولی.. 35

4-4-1- الگوریتم تجزیه دقیق سلول.. 35

4-4-2- الگوریتم تجزیه تقریبی سلول.. 37

4-5- الگوریتم پتانسیل میدان.. 37

4-5-1- الگوریتم پتانسیل میدان متغیر با زمان و کنترل فازی.. 38

4-6- الگوریتم جلوگیری از برخورد با مانع.. 39

4-6-1- الگوریتم اشکال.. 40

4-6-2- الگوریتم اجتناب از موانع دو مرحله ای.. 40

4-6-3- الگوریتم اجتناب از موانع با اصطعکاک غیر خطی.. 41

فصل 5- نتیجه گیری و پیشنهادها42

5-1- نتیجه‌گیری.. 43

5-2- پیشنهادها43

فهرست منابع.. 45