نیک فایل

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

نیک فایل

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

دانلود پایان نامه تأثیر تأمین مالی خارج از ترازنامه بر روی نسبت های سودآوری (ROA ,ROE ,ROI) و اهرمی

اختصاصی از نیک فایل دانلود پایان نامه تأثیر تأمین مالی خارج از ترازنامه بر روی نسبت های سودآوری (ROA ,ROE ,ROI) و اهرمی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود پایان نامه تأثیر تأمین مالی خارج از ترازنامه بر روی نسبت های سودآوری (ROA ,ROE ,ROI) و اهرمی


دانلود پایان نامه تأثیر تأمین مالی خارج از ترازنامه بر روی نسبت های سودآوری (ROA ,ROE ,ROI) و اهرمی

تأثیر تأمین مالی خارج از ترازنامه بر روی نسبت‌های سودآوری (ROA ,ROE ,ROI) و  اهرمی (نسبت بدهی، نسبت بدهی به حقوق صاحبان سهام و نسبت پوشش هزینه‌های بهره) در شرکت‌های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران

 

 

 

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب* 

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

تعداد صفحه:78

چکیده :

در این پژوهش تأثیر تأمین مالی خارج از ترازنامه بر روی نسبت‌های سودآوری (ROA ,ROE ,ROI) و  اهرمی (نسبت بدهی، نسبت بدهی به حقوق صاحبان سهام و نسبت پوشش هزینه‌های بهره) در شرکت‌های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران مورد مطالعه قرار گرفته است. در واقع این پژوهش پاسخی به این پرسش است که "تأمین مالی خارج از ترازنامه (اجاره‌های عملیاتی) چه تأثیری بر روی نسبت‌های سودآوری و اهرمی شرکت‌های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران دارد؟". منظور از تأمین مالی خارج از ترازنامه     سرمایه گذاری یا افزایش سرمایه (افزایش فعالیت‌های عملیاتی) شرکت طبق ضوابط قانونی و میثاق‌های پذیرفته شدة حسابداری که تمام یا بخشی از آن تأمین مالی در ترازنامه نشان داده نشود و نسبت‌های سودآوری و اهرمی نتیجة کارایی فعالیت‌ها و توان بهره برداری شرکت را از طریق سود حاصل از فروش و سرمایه گذاری‌ها ارزیابی می کند.

در این پژوهش از روش پیمایشی- مقایسه‌ای[1] استفاده شده است. برای جمع آوری اطلاعات مورد نیاز مباحث تئوری و اطلاعات مالی مبتنی بر صورت‌های مالی حسابرسی شدة شرکت‌های تحت بررسی، از روش کتابخانه‌ای (آرشیو بورس) استفاده شده است. در راستای انجام این پژوهش نسبت‌های سودآوری و اهرمی شرکت‌ها قبل و بعد از تأمین مالی خارج از ترازنامه و هم‌چنین شرکت‌هایی که دارای تأمین مالی خارج از ترازنامه بوده اند و شرکت‌هایی که فاقد تأمین مالی خارج از ترازنامه بوده اند مورد مقایسه قرار گرفته است.

تجزیه و تحلیل اطلاعات جمع آوری شده و آزمون فرضیه‌های پژوهش در دورة زمانی 1380 الی 1387 نشان می دهد که تأمین مالی خارج از ترازنامه برروی نسبت‌های سودآوری و اهرمی تأثیر قابل ملاحظه‌ای نداشته است.

1-1. مقدمه

یکی از مهم‌ترین تصمیم‌های مالی، تأمین مالی شرکت می باشد که در اجرای پروژه‌های سود آور در صحنه رشد شرکت نقش بسیار مهمی را ایفا می کند. توانایی واحد انتفاعی در مشخص ساختن منابع مالی اعم از داخلی و خارجی برای تهیهء سرمایه به منظور سرمایه گذاری و تهیه برنامه‌های مالی مناسب و دسترسی به یک ساختار مالی مناسب از عوامل اصلی رشد و پیشرفت واحدهای انتفاعی به حساب می‌آید. شرکت‌ها معمولاً هنگام نیاز به منابع مالی جدید می توانند یا از راه استقراض وجوه مورد نیاز خود را به دست آورند و یا اینکه با واگذاری قسمتی از مالکیت شرکت به وجوه مورد نیاز دست یابند. هر شرکت هنگام تصمیم گیری برای استفاده از منابع مالی جدید باید هزینه منابع مختلف تأمین مالی را مشخص کرده و آثاری را که هر کدام از این منابع بر بازده و ریسک عملیاتی شرکت می گذارند، تعیین نمایند.

استفاده از تصمیم‌های نامناسب اقتصادی و عدم بهره گیری از ابزارهای مالی در جهت تأمین نیازهای مالی، مشکلات فراوانی را برای ساختار مالی شرکت‌های پذیرفته شده در بورس فراهم می آورد که ممکن است باعث کاهش قدرت سودآوری شرکت‌ها گردد. لذا به منظور تداوم مشارکت عمومی در سرمایه گذاری، ضرورت دارد که شیوه های تأمین مالی شرکت‌های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران مورد بررسی و تجزیه و تحلیل قرار گرفته تا مشخص شود که آیا شرکت‌ها موفق به کسب بازدة معقولی از سرمایه‌گذاری‌های انجام شده و هزینه‌ها مربوط شده اند یا خیر؟

تأمین مالی خارج از ترازنامه[1] یکی از شیوه‌های تأمین مالی است که دستیابی به آن تا حدودی مشکل و در حال حاضر متداول ترین شیوه تأمین مالی محسوب می شود. این شیوه از تأمین مالی، ساختار سرمایه شرکت را متحول و نتیجتاً منحنی ریسک را تغییر می دهد، بدین معنا که ریسک نقدینگی و ریسک تغییرات نرخ بهره تحت تأثیر قرار می گیرند، که نوع تأثیرات بستگی به شرایط موجود خواهد داشت .با فرض اینکه شرکت دارای یک ساختار سرمایة[2] ایده‌آل باشد، ریسک سرمایه تغییر نخواهد کرد. چگونه دارائی‌ها و بدهی‌ها از ترازنامه حذف می شوند، در صورتی که شرکت از آنها استفاده می کند؟ (لی، الورن، 2000)

این پژوهش در صدد بررسی تأثیر تأمین مالی خارج از ترازنامه برروی نسبت‌های سودآوری ( [3]ROI، ROE[4]، ROA[5]) و اهرمی (نسبت بدهی[6] و نسبت بدهی به حقوق صاحبان سهام[7] و نسبت پوشش هزینه‌های بهره[8]) شرکت‌هایی که در بورس اوراق بهادار تهران فعالیت دارند، می باشد.

1-2. بیان مساله

با توجه به اینکه یکی از وظایف عمده و مهم شرکت‌ها تصمیمات تامین مالی است، شرکت‌ها درصدد هستند با اتخاذ تصمیم‌های مناسب و مقتضی در این رابطه به مناسب ترین ترکیب تأمین مالی دست یابند، چرا که در حال حاضر دستیابی به ساختار مالی بهینه به جهت اثرات عمده آن بر روی ارزش شرکت و سایر جنبه‌ها از اهمیت خاصی برخوردار است.

تامین مالی خارج از ترازنامه یکی از ابزارهای تامین مالی برای شرکت‌ها در طول سه دهه گذشته بوده است. این شیوه از تأمین مالی زمانی استفاده می شود که شرکت می خواهد ضمن تحصیل دارائی، آن دارائی و شیوه تامین مالی را که معمولاً از طریق بدهی‌هاست در ترازنامه نشان ندهد. برخی اوقات در این زمینه از عبارت حساب آرایی یا حسابداری ساختگی نیز استفاده می شود. از آنجایی که شرکت‌ها نمی خواهند به حساب آرایی ساختگی متهم شوند (زیرا این عبارت بار منفی دارد) در نتیجه عبارت تأمین مالی برون ترازنامه‌ای را به آن ترجیح می دهند(دستگیر، سلیمانیان، 1381).

اجاره‌های عملیاتی[9] متداول ترین نوع تأمین مالی خارج از ترازنامه و یکی از بزرگ ترین منابع تأمین مالی شرکت می باشد. گزارش سال 2005 هیأت کمیسیون بورس و اوراق بهادار برآورد کرده است که کل تعهدات غیر قابل حذف افشا نشده گردش وجوه نقد آتی مرتبط با اجاره‌های عملیاتی برای شرکت های آمریکایی در حدود 25/1 ترلیون دلار بوده است. طی یک بررسی که قبل از آن توسط انجمن نظارت بر اجاره تجهیزات و اموال (ELA )[10] به انجام رسیده چنین بیان شده است که از هر 10 شرکت آمریکایی 8 شرکت تمام یا قسمتی از تجهیزات مورد نیاز خود را از طریق اجاره عملیاتی تأمین می کنند. به علاوه بر اساس اطلاعات به دست آمده از مرکز اطلاع رسانی[11] بورس در آمریکا، بدهی‌های ناشی از اجاره‌های عملیاتی در سال 2004، به طور متوسط 7/39% کل تعهدات ثابت شرکت‌ها را تشکیل داده در حالی که تعهدات ناشی از اجاره‌های سرمایه ای صرفاً 5/1% از تعهدات مذکور و بدهی‌های بلند مدت 8/58% از کل تعهدات ثابت شرکت بوده است (همان منبع، 1381).

اجاره‌های عملیاتی مشابه استقراض‌ها و سایر شیوه‌های تامین مالی که در آنها تحصیل یک دارایی مستلزم پرداخت اصل و بهره در آینده می باشد، هستند. به طور ذاتی اجاره‌های عملیاتی دارائی‌ها و بدهی‌های شرکت اجاره گیرنده را ارائه می دهند، با این تفاوت که در ترازنامه نشان داده نمی شوند.

طبق اصول کلی پذیرفته شدة حسابداری (GAAP)[12] زمانی که شرکت اجاره را به عنوان "عملیاتی"      طبقه بندی می نماید آن را در ترازنامه شناسایی نمی کند. ایمهاف و تماس[13] (1999) نشان دادند که شرکت‌ها به منظور اجتناب از شناسایی دارائی‌های تحصیل شده از طریق اجاره‌ها در ترازنامه، اجاره‌های سرمایه ای را به اجاره‌های عملیاتی تجدید طبقه بندی می کنند.

پذیرش حق استفاده از یک دارایی با استفاده از قرارداد اجارة عملیاتی هم دارای منافعی در آینده می باشد و هم اینکه تعهداتی را برای پرداخت اجاره به وجود می آورد. بنابراین چنین معامله ای می تواند هم به عنوان بوجود آورندة یک دارایی عملیاتی خارج از ترازنامه و هم به عنوان بوجود آورندة یک بدهی خارج از ترازنامه، نظاره شود. پژوهش‌های گذشته نشان داده است که رشد خالص دارایی‌های عملیاتی و استفاده از تأمین مالی خارجی (از قبیل استقراض، سهام ممتاز و سهام عادی) جهت دست یابی به چنین رشدی، با کاهش درآمدهای آتی و بازدة سهام رابطه دارد. با این حال پژوهش‌های امروزی بر فعالیت‌های درون ترازنامه ای متمرکز شده اند.

اجاره یک راه متدوال جهت تحصیل دارائی های مورد نیاز برای تولید می‌باشد. از دیدگاه اجاره کننده (مستأجر) اجاره‌ها می توانند به دو دسته شامل اجاره‌های سرمایه‌ای و اجاره‌های عملیاتی طبقه بندی شوند. اجارة سرمایه‌ای همانند خرید، مستلزم شناسایی در ترازنامه تحت عنوان دارایی و تعهدات می باشد. در مقابل، اجارهء عملیاتی یک فعالیت خارج از ترازنامه برای اجاره کننده می باشد و در صورت سود و زیان تحت عنوان هزینه اجاره منعکس می شود.

گسترش استفاده از اجاره‌های عملیاتی نشان می دهد که بسیاری از شرکت‌ها دارائی‌هایی مانند فضای اداری، وسائط نقلیه و تجهیزات را به صورت عملیاتی اجاره می‌کنند، نه به صورت سرمایه‌ای. به عبارت دیگر      دارائی‌های ثبت نشده و تعهدات ناشی از اجاره‌های عملیاتی از همان اهمیتی برخوردار هستند که دارائی‌ها و بدهی‌های درون ترازنامه‌ای دارا می باشند. با مشخص شدن وسعت استفاده و اهمیت اجاره‌های عملیاتی به عنوان یکی از شیوه های تأمین مالی خارج از ترازنامه، آزمون کاربرد فعالیت‌های اجارة عملیاتی خارج از ترازنامه برای نسبت‌های سودآوری واهرمی و ارزش شرکت از اهمیت خاصی برخوردار است.

نسبت‌های سودآوری[14] میزان موفقیت واحد انتفاعی را در تحصیل بازده خالص نسبت به درآمد فروش یا نسبت به سرمایه گذاری‌ها اندازه گیری می‌کند. هدف مدیریت طبیعتاً تحصیل حداکثر بازده برای سرمایه گذاری سهامداران عادی در واحد انتفاعی است. بنابراین نسبت‌های سودآوری از جمله نسبت بازده سرمایه (ROI)، نسبت بازدة حقوق صاحبان سهام (ROE) و نسبت بازدة دارائی‌ها (ROA) و نسبت‌های اهرمی از جمله نسبت بدهی، نسبت بدهی به حقوق صاحبان سهام و نسبت پوشش هزینه‌های بهره به عنوان معیاری برای سنجش موفقیت واحد انتفاعی در دستیابی به اهداف مذبور محسوب می شود (ولی گی[15]، 2006).

لذا پژوهشگر در این پژوهش در صدد آن است که آیا تأمین مالی خارج از ترازنامه (اجاره‌های عملیاتی) بر روی نسبت‌های سودآوری و اهرمی شرکت‌ها تأثیرگذار است یا خیر؟ آیا در بورس اوراق بهادار تهران قدرت بازدهی شرکت‌ها تحت تأثیر این شیوه از تأمین مالی قرار می گیرد؟

1-3. اهمیت موضوع پژوهش

یکی از سوالات مهم موجود در شرکت در رابطه با چگونگی تأمین مالی و تسهیل در تأمین منابع مالی مربوط می باشد. تئوری های زیادی در رابطه با جنبه‌های مختلف بودجه بندی سرمایه‌ای بیان شده است. بسیاری از موضوعاتی که از این تئوری‌ها مشتق می شود در مورد یک ساختار سرمایه ایده‌آل است. شرکت‌ها دائماً در تلاشند یک استراتژی مالی مناسب را برای دستیابی به هدف شان انتخاب کنند(لی، الورن[16]، 2000).

اجاره ها یکی از متداول‌ترین عناوین مورد استفاده در تأمین مالی خارج از ترازنامه می باشد. به همین جهت در خصوص اجاره‌ها، استاندارد‌های مختلفی وضع شده است. کمیته رویه های حسابداری[17] یک استاندارد، هیأت اصول حسابداری[18] پنج استاندارد و هیأت استاندارد های حسابداری مالی[19] ده استاندارد در این زمینه منتشر    کرده اند. توجه خاص به حسابداری اجاره ها، ناشی از به‌کارگیری روز افزون آن در دنیای اقتصاد امروز و نیاز به تشریح معاملات پیچیده مربوط به آن می باشد، از آنجا که در زمینه تأمین مالی خارج از ترازنامه، استاندارد مشخصی در ایران تدوین یا ترجمه نشده است و نیز به علت مشاهده عوامل تشکیل دهنده این نوع تأمین مالی در روند گزارش‌گری مالی، انتظار این می رود که سیاست‌گذاران و دست اندرکاران امر تدوین استانداردها و گزارشگری مالی در ایران، بر لزوم تدوین استاندارد بومی برای این امر، پژوهش و تصمیم گیری کنند (دستگیر، سلیمانیان، 1381).

این پژوهش به دنبال آن است که نحوه تأثیر تأمین مالی خارج از ترازنامه بر روی نسبت‌های سودآوری و اهرمی در شرکت‌های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران را ارزیابی و در این رابطه اطلاعاتی را     جمع آوری نماید تا مدیران در جهت بهینه سازی تصمیم های مربوط به نحوه تأمین مالی از آن استفاده نمایند.

1-4. اهداف پژوهش

هدف از انجام این پژوهش این است که نشان دهیم چگونه از طریق تأمین مالی خارج از ترازنامه می توان به مشکلات مربوط به تأمین سرمایه و هزینهء سرمایه و ریسک‌های موجود فایق آئیم.

از آنجا که هدف اصلی عموم سرمایه‌گذاران کسب سود و افزایش ثروت است، اطلاع از چگونگی و میزان سود آوری شرکت‌ها با توجه به ساختار سرمایه آنها می تواند به عنوان یکی از معیارهای ارزیابی شرکت‌ها برای سرمایه گذاری مورد استفاده قرار گیرد.

لذا بدست آوردن چنین نتیجه‌ای مستلزم بررسی دقیق مسئله و اشراف بر مکانیزم آنها است. بنابراین این پژوهش با هدف مذکور به دنبال یافتن رابطه معنی دار بین تأمین مالی خارج از ترازنامه از طریق اجاره‌های عملیاتی و نسبت‌های سودآوری و اهرمی باشد، تا با جمع آوری اطلاعات واقعی و نشان دادن رابطه معنی‌دار بین این عوامل، مدیران مالی، سرمایه گذاران و تأمین کنندگان سرمایه بتوانند از این نتایج استفاده کنند.

1-5. فرضیه‌های پژوهش

با توجه به هدف این پژوهش، سوال اساسی که پژوهشگر به دنبال پاسخ آن است عبارت است از این که آیا رابطه معنی داری بین تأمین مالی خارج از ترازنامه از طریق اجاره‌های عملیاتی و نسبت‌های سودآوری و اهرمی شرکت‌های فعال در بورس اوراق بهادار تهران وجود دارد؟

لذا به منظور پاسخ به این سوال، فرضیه‌های پژوهش به شرح زیر طرح شده اند:

فرضیه اصلی1: بین میانگین نسبت‌های سودآوری در شرکت‌های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران بعد از تأمین مالی خارج از ترازنامه نسبت به قبل از تأمین مالی خارج از ترازنامه تفاوت وجود دارد.

فرضیه1-1: بین میانگین نسبت سود ناویژه به ارزش ویژه در شرکت‌ها بعد از تأمین مالی خارج از ترازنامه نسبت به قبل از تأمین مالی خارج از ترازنامه تفاوت وجود دارد.

فرضیه2-1: بین میانگین نسبت سود خالص به ارزش ویژه در شرکت‌ها بعد ازتأمین مالی خارج از ترازنامه نسبت به قبل از تأمین مالی خارج از ترازنامه تفاوت وجود دارد.

فرضیه3-1: بین میانگین نسبت سود خالص به مجموع دارایی‌ها در شرکت‌ها بعد از تأمین مالی خارج از ترازنامه نسبت به قبل از تأمین مالی خارج از ترازنامه تفاوت وجود دارد.

فرضیه اصلی2: بین میانگین نسبت‌های سودآوری در شرکت های که تأمین مالی خارج از ترازنامه نموده اند نسبت به شرکت‌های که تأمین مالی خارج از ترازنامه نداشته اند تفاوت وجود دارد.

فرضیه1-2: بین میانگین نسبت سود ناویژه به ارزش ویژه در شرکت‌های که تأمین مالی خارج از ترازنامه   نموده اند نسبت به شرکت های که تأمین مالی خارج از ترازنامه نداشته اند تفاوت وجود دارد.

فرضیه2-2: بین میانگین نسبت سود خالص به ارزش ویژه در شرکت‌های که تأمین مالی خارج از ترازنامه نموده اند نسبت به شرکت های که تأمین مالی خارج از ترازنامه نداشته اند تفاوت وجود دارد.

فرضیه3-2: بین میانگین نسبت سود خالص به مجموع دارایی‌ها در شرکت‌های که تأمین مالی خارج از ترازنامه نموده اند نسبت به شرکت‌های که تأمین مالی خارج از ترازنامه نداشته اند تفاوت وجود دارد.

فرضیه اصلی3: بین میانگین نسبت‌های اهرمی در شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران بعد از تأمین مالی خارج از ترازنامه نسبت به قبل از تأمین مالی خارج از ترازنامه تفاوت وجود دارد.

فرضیه1-3: بین میانگین نسبت بدهی به مجموع دارایی ها در شرکت‌ها بعد از تأمین مالی خارج از ترازنامه نسبت به قبل از تأمین مالی خارج از ترازنامه تفاوت وجود دارد.

فرضیه2-3: بین میانگین نسبت بدهی به حقوق صاحبان سهام در شرکت‌ها بعد از تأمین مالی خارج از ترازنامه نسبت به قبل از تأمین مالی خارج از ترازنامه تفاوت وجود دارد.

فرضیه3-3: بین میانگین نسبت پوشش هزینه‌های بهره در شرکت‌ها بعد از تأمین مالی خارج از ترازنامه نسبت به قبل از تأمین مالی خارج از ترازنامه تفاوت وجود دارد.

فرضیه اصلی4: بین میانگین نسبت‌های اهرمی در شرکت های که تأمین مالی خارج از ترازنامه نموده اند نسبت به شرکت‌های که تأمین مالی خارج از ترازنامه نداشته اند تفاوت وجود دارد.

فرضیه1-4: بین میانگین نسبت بدهی به مجموع دارایی‌ها در شرکت‌های که تأمین مالی خارج از ترازنامه    نموده اند نسبت به شرکت‌های که تأمین مالی خارج از ترازنامه نداشته اند تفاوت وجود دارد.

فرضیه2-4: بین میانگین نسبت بدهی به حقوق صاحبان سهام در شرکت‌های که تأمین مالی خارج از ترازنامه نموده اند نسبت به شرکت‌های که تأمین مالی خارج از ترازنامه نداشته اند تفاوت وجود دارد.

فرضیه3-4: : بین میانگین نسبت پوشش هزینه‌های بهره در شرکت‌های که تأمین مالی خارج از ترازنامه   نموده اند نسبت به شرکت‌های که تأمین مالی خارج از ترازنامه نداشته اند تفاوت وجود دارد.

1-6. قلمرو پژوهش

قلمرو پژوهش بسته به ابعاد آن در سه حیطه متفاوت به شرح زیر مورد بررسی قرار گرفته است:

قلمرو زمانی:

محدوده زمانی پژوهش، اطلاعات مالی مربوط به عملکرد سال‌های مالی 1380 الی 1387 شرکت‌های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران می باشد.

قلمرو موضوعی:

محدوده موضوعی پژوهش، بررسی تأثیر تأمین مالی خارج از ترازنامه برروی نسبت‌های سودآوری و اهرمی شرکت‌های پذیرفته شده در بورس بهادار تهران می باشد.

قلمرو مکانی:

قلمرو مکانی پژوهش شامل شرکت‌های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران می باشد.

1-7. جامعه آماری

در پژوهش حاضر کلیة شرکت‌های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران به سه جامعه تقسیم شده اند:

الف- جامعة آماری شرکت‌هایی که از سال مالی 80 الی 82 فاقد تأمین مالی خارج از ترازنامه و از سال 83 الی 87 دارای تأمین مالی خارج از ترازنامه بوده اند.

ب- جامعة آماری شرکت‌هایی که طی دورة پژوهش (80 الی 87) دارای تأمین مالی خارج از ترازنامه بوده اند.

ج- جامعة آماری شرکت‌هایی که طی دورة پژوهش (80 الی 87) فاقد تأمین مالی خارج از ترازنامه بوده اند.

قبل از تعیین جوامع آماری مذکور چهار پیش فرض زیر می بایست در نظر گرفته شود:

  1. شرکت‌هایی که حداکثر تا تاریخ 29/12/1378 در بورس اوراق بهادار تهران پذیرفته شده اند.
  2. شرکت‌هایی که سال مالی آنها به 29 اسفند ختم شده است.
  3. شرکت‌های سرمایه گذاری به دلیل متفاوت بودن نحوة محاسبة بازدة آنها از جامعة آماری حذف     شده اند.
  4. شرکت‌هایی که طی دورة پژوهش در حالت تعلیق بوده و یا از بورس خارج شده‌اند.

   نمونه آماری این پژوهش با استفاده از فورمول کوکران به شرح زیر از جوامع آماری انتخابی در بخش قبل استخراج شده است:

1-8. روش پژوهش

در این پژوهش از روش علی یا پس رویدادی استفاده شده است. در این روش مطالعات کتابخانه‌ای به منظور کشف متغیرها، عوامل مؤثر و ارائه فرضیه‌ها انجام پذیرفته است. هم‌چنین بر اساس اطلاعات مشاهده شده در آرشیو بورس و با استدلال و تکنیک‌های آماری ارتباط بین تأمین مالی خارج از ترازنامه و نسبت‌های     سودآوری و اهرمی در شرکت‌های پذیرفته شده در بورس در دوره پژوهش را بررسی و نتایج حاصل از نمونه به کل جامعه تعمیم داده شد.

پژوهش حاضر از لحاظ نوع کار پژوهشی، از نوع کاربردی است که از اطلاعات واقعی و روش‌های مختلف آماری برای رد یا عدم رد فرضیه‌های آن استفاده شده است.

1-9. روش جمع آوری اطلاعات

جمع آوری اطلاعات برای هرنوع پژوهشی از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. در این پژوهش برای جمع آوری اطلاعات مورد نیاز مباحث تئوری (نظری) از روش کتابخانه‌ای (کتب، نشریات، مقالات حرفه ای و تخصصی) استفاده شده است. اطلاعات مورد نیاز از طریق صورت‌های مالی حسابرسی شده شرکت‌های مورد بررسی، صورت‌های مالی سه ساله، گزارش عملکرد 10 ساله و هم‌چنین سیستم کامپیوتری بورس، که توسط بورس تهران تهیه شده است برای یک دوره 8 ساله (87-80) نیز از طریق روش کتابخانه‌ای که در آرشیو بوده، جمع‌آوری شده است.

1-10. تعریف عملیاتی واژه‌ها و اصطلاحات تخصصی

1-10-1. تأمین مالی خارج از ترازنامه[20]: سرمایه گذاری یا افزایش سرمایه (افزایش فعالیت‌های عملیاتی) شرکت طبق ضوابط قانونی و میثاق‌های پذیرفته شدة حسابداری که تمام یا بخشی از آن تأمین مالی، در ترازنامه نشان داده نشود، تأمین مالی خارج از ترازنامه گفته می شود، که در این پژوهش اجارة عملیاتی است.

1-10-1-1. اجارة عملیاتی[21]: قرارداد اجاره برای استفاده اقلامی از دارائی‌های ثابت برای مدت زمانی که از عمر مفید دارای کمتر باشد. این نوع قرارداد هزینه‌های نگهداری و غیره را در بردارد و قابل فسخ است. در این پژوهش اجارة عملیاتی به عنوان تأمین مالی خارج از ترازنامه معرفی می شود.

1-10-1-2. اجاره (بلند مدت) مالی[22] : در این نوع اجاره، مستأجر حق باطل کردن قرارداد را ندارد و هزینه نگهداری مورد اجاره بر عهده مستأجر است و مدت قرار داد، تقریباً با عمر مفید دارائی مورد نظر (مورد اجاره) برابر است. اجاره به شرط تملیک نمونه آن است(دستگیر، سلیمانیان، 1381).

1-10-2. نسبت‌های سودآوری[23]: گروهی از نسبت‌ها که شامل حاشیه سود عملیاتی، حاشیه سود ناخالص، گردش مجموع دارائی‌ها، بازده سرمایه گذاری‌ها، بازده دارائی‌ها (توان سوددهی) و بازده حقوق صاحبان سهام       می شوند.

1-10-2-1. بازده سرمایه گذاری‌ها (ROI): معیاری متداول و مهم برای سنجش درجه سودآوری شرکت‌ها     است. ROI از تقسیم سود عملیاتی بر مجموع دارائی‌ها که معمولاً به ارزش دفتری اندازه گیری می شود، بدست می آید .

1-10-2-2. بازده دارائی‌ها (ROA): معیاری متداول ومهم برای سنجش درجه سودآوری شرکت‌هاست. ROA از تقسیم سود بعد از مالیات (سود خالص) بر مجموع دارائی‌ها که معمولاً به ارزش دفتری اندازه‌گیری        می شود، بدست می آید.

1-10-2-3. بازده حقوق صاحبان سهام (ROE): معیاری متداول و مهم برای سنجش درجه سودآوری    شرکت‌هاست. ROE از تقسیم سود خالص به ارزش ویژه بدست می آید( نیکومرام و همکاران، 1385).

 

1-10-3. نسبت‌های اهرمی: نشان دهنده میزان استفاده از بدهی در ساختار سرمایه و تأمین مالی شرکت هستند. این نسبت‌ها نشان می دهند که شرکت تاچه حد قادربه پرداخت بدهی‌های خود درسررسید می باشد. در تجزیه و تحلیل توانایی پرداخت بدهی‌های واحد تجاری، عواملی مانند ساختار عملیاتی و مالی شرکت و میزان       بدهی‌های بلند مدت در ساختار سرمایه مورد توجه قرار می گیرد. نسبت‌های اهرمی مورد بحث شامل نسبت بدهی و نسبت بدهی به حقوق صاحبان سهام و نسبت پوشش هزینه‌های بهره می باشند.

1-10-3-1. نسبت بدهی: این نسبت عبارت است از تقسیم کلی بدهی به کل دارایی شرکت. هر چه نسبت بدهی افزایش یابد سودآوری شرکت نیز افزایش خواهد یافت مشروط براین که نرخ بازده دارایی‌ها بیش از نرخ بهره بدهی‌ها باشد. از سوی دیگر هرچه نسبت بدهی افزایش یابد ریسک مالی (عدم پرداخت بدهی‌ها و ورشکستگی شرکت) افزایش خواهد یافت.

1-10-3-2. نسبت بدهی به حقوق صاحبان سهام: این نسبت نشان می دهد که تامین مالی بلند مدت توسط بستانکاران در مقابل صاحبان سهام چگونه است.

1-10-3-3. نسبت پوشش هزینه‌های بهره: این نسبت نشان می دهد، تا چه اندازه می توان از محل سود قبل از بهره و مالیات هزینه بهره را پوشش داد. اگر این نسبت افزایش یابد نشان می دهد: توانایی شرکت در پرداخت بدهی‌های خود بیشتراست (همان منبع، 1385).

1-11. ساختار کلی پژوهش

پژوهش حاضر در پنج فصل تهیه و تنظیم شده است. فصل اول شامل کلیات پژوهش می باشد. فصل دوم شامل چندین بخش است، در بخش اول عمده ترین ابزارهای تأمین مالی خارج از ترازنامه معرفی و تشریح  شده اند، در بخش دوم نسبت‌های مالی تشریح و نسبت‌های انتخاب شده جهت آزمون فرضیات پژوهش معرفی شده اند. در بخش بعدی مبانی نظری اجاره ها شامل رویکردها و تکامل تدریجی آن و هم‌چنین اجاره های عملیاتی به نحو کامل مورد بحث و بررسی قرار گرفته است، و بخش چهارم به بیان پیشینة پژوهش اختصاص یافته است. فصل سوم روش شناسی پژوهش و فصل چهارم تجزیه و تحلیل اطلاعات می باشد، و در نهایت در فصل پنجم به نتیجه گیری پژوهش پرداخته شده است.

و...

NikoFile


دانلود با لینک مستقیم


دانلود پایان نامه تأثیر تأمین مالی خارج از ترازنامه بر روی نسبت های سودآوری (ROA ,ROE ,ROI) و اهرمی

دانلود پایان نامه اوتانازیا (قتل از روی ترحم)

اختصاصی از نیک فایل دانلود پایان نامه اوتانازیا (قتل از روی ترحم) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود پایان نامه اوتانازیا (قتل از روی ترحم)


دانلود پایان نامه اوتانازیا (قتل از روی ترحم)

 

 

 

 

 

 

 

اوتانازیا (قتل از روی ترحم)

تعریف و مفهوم Euthanasia

واژة اوتانازیا ریشه در زبان یونانی دارد . [ EU ] به معنی خوب و Thanatos به معنای مرگ است . و اوتانازیا یعنی خاتمه دادن به زندگی توسط دیگری به درخواست صریح شخصی که مرگش حتمی است . اوتانازیا اعم است از خامته دادن به زندگی یه نحو ارادی و غیرارادی . همانند بسیاری اصطلاحات اوتانازیا هم دارای معانی متعدد است و تمیز دادن آنها از یکدیگر دارای اهمیت بسیار .

  1. اوتانازیای غیرفعال ( Passive )

این نوع اوتانازیا تسریع مرگ بیمار از طریق تغییر دادن برخی روشهای حمایتی و عدم دخالت در سیر

طبیعی مراحل بیماری می باشد . برای مثال :

ـ حذف تجهیزات و وسایل حمایت کنندة زندگی و عدم استفاده از آنها مثل خاموش کردن دستگاههای تنفسی .

ـ متوقف کردن مراحل درمانی . پزشکی مثل قطع داروها و

ـ متوقف کردن تغذیه بیمار که زمینه را برای دهیدارته شدن بدن و مرگ ناشی از گرسنگی فراهم می کند.

ـ کمک نرساندن به بیمار قلبی که تپش قلبش متوقف شده است و اجازه دادن به مرگ او ، شاید رایج ترین شیوه در این نوع اوتانازیا دادن مقادیر زیادی مورفین به بیمار باشد . این روشها در مورد بیماران درمان ناپذیر اعمال می شود که دردهای جانکاه دارند و مرگشان در آیندة نزدیک حتمی است . شیوه های فوق همچنین در مورد بیمارانی کاربرد دارد که در اثر صدمات شدید مغزی در حالت اغما به سر می برند و امکان بازیافتن هوشیاری در آن وجود ندارد .


دانلود با لینک مستقیم


دانلود پایان نامه اوتانازیا (قتل از روی ترحم)

دانلود مقاله ISI مطالعه بر روی سیستم مدیریت اورژانس ابرغول منابع آب و پروژه های برق آبی

اختصاصی از نیک فایل دانلود مقاله ISI مطالعه بر روی سیستم مدیریت اورژانس ابرغول منابع آب و پروژه های برق آبی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

موضوع فارسی :مطالعه بر روی سیستم مدیریت اورژانس ابرغول
منابع آب و پروژه های برق آبی

موضوع انگلیسی :The Study on Emergency Management System of Supergiant
Water Resources and Hydropower Projects

تعداد صفحات :

فرمت فایل :PDF

سال انتشار :

زبان مقاله : انگلیسی

 

با تکمیل سه دره پروژه، ساخت و ساز منابع آب ابرغول و برق آبی است
وارد یک زمان جدید. با این حال هنوز هم بسیاری از مشکلات در منابع آب ابرغول و برق آبی وجود دارد
ساخت و ساز، به ویژه در مدیریت اورژانس است. در این مقاله به طور عمده در توسعه اضطراری مطالعه
سیستم مدیریت در ساخت و ساز منابع آب ابرغول و برق آبی، از جمله ماژول تابع
و معماری سیستم از سیستم مدیریت اورژانس است. این مقاله یک پلت فرم است که
ماژول تابع کامل و معماری سیستم های پیشرفته. این می تواند به راهنمایی و کمک برای بسیاری از ارائه
منابع آب و شرکت های برق آبی


دانلود با لینک مستقیم


دانلود مقاله ISI مطالعه بر روی سیستم مدیریت اورژانس ابرغول منابع آب و پروژه های برق آبی

بررسی و مقایسه کشت مکانیزه و سنتی بر روی عملکرد گندم سرداری در شرایط دیمزارها

اختصاصی از نیک فایل بررسی و مقایسه کشت مکانیزه و سنتی بر روی عملکرد گندم سرداری در شرایط دیمزارها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

بررسی و مقایسه کشت مکانیزه و سنتی بر روی عملکرد گندم سرداری در شرایط دیمزارها


بررسی و مقایسه کشت مکانیزه و سنتی بر روی عملکرد گندم سرداری در شرایط دیمزارها

 

  فرمت فایل : word(قابل ویرایش)تعداد صفحات19  

 

      عنوان                                                                                                              صفحه

 

مشخصات طرح ------------------------------------------------------

چکیده ------------------------------------------------------------

واژه های کلیدی: -----------------------------------------------------

مقدمه -------------------------------------------------------------

هدف ------------------------------------------------------------

مواد و روش ها  ----------------------------------------------------- 

نتایج -------------------------------------------------------------

بحث:  ------------------------------------------------------------

پیشنهاد -----------------------------------------------------------

منابع مورد استفاده  ---------------------------------------------------

 

 

 

 

 

 

 

 

 


دانلود با لینک مستقیم


بررسی و مقایسه کشت مکانیزه و سنتی بر روی عملکرد گندم سرداری در شرایط دیمزارها

پیاده سازی کنترل مد لغزشی فازی تطبیقی بر روی سیستم روبات سیار چرخ دار

اختصاصی از نیک فایل پیاده سازی کنترل مد لغزشی فازی تطبیقی بر روی سیستم روبات سیار چرخ دار دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پیاده سازی کنترل مد لغزشی فازی تطبیقی بر روی سیستم روبات سیار چرخ دار


 پیاده سازی کنترل مد لغزشی فازی تطبیقی بر روی سیستم روبات سیار چرخ دار

 

 

 

 

 

 

 

 

چکیده:

در سالهای اخیر کنترل کننده های مد لغزشی بسیار مورد تحقیق و بررسی قرار گرفته اند. اما تعیین سطح لغزش مناسب و غلبه بر مشکل Chattering از جمله مهمترین عوامل محدود کننده استفاده از این روش کنترلی هستند. برای حل این مشکل روشهای متعددی ارائه شده است. یکی از این روش ها، ترکیب کنترل کننده مد لغزشی با مفاهیم فازی و تطبیقی است.

در این پایان نامه برای کنترل یک روبات سیار از کنترل فازی- تطبیقی همراه با مد لغزشی استفاده شده است. بدین ترتیب که ابتدا مدل دینامیکی سیستم استخراج شده است. سپس براساس این مدل، کنترل کننده مد لغزشی طراحی میشود. نتایج حاصل از این کنترل کننده نشان می دهد که سیگنال کنترلی رفتار نامطلوبی دارد.

در صورت استفاده از کنترل کننده فازی – تطبیقی نیز مشاهده میشود که پاسخ سیستم در لحظات اولیه حرکت مطلوب نیست و برای تطبیق کامل قوانین فازی زمان زیادی لازم است. در نهایت کنترل کننده فازی – تطبیقی همراه با مد لغزشی طراحی میشود که نتایج حاصل از آن بیانگر رفتار مناسب سیستم از لحاظ زمان پاسخ دهی و شکل سیگنال کنترلی است.

مقدمه:

معادلات ریاضی نمی توانند به طور دقیق سیستم فیزیکی واقعی را مدل کنند و همواره نامعینی وجود دارد. نامعینی بدین معنی است که ما با وجود در اختیار داشتن ورودی و اندازه آن نمی توانیم خروجی سیستم فیزیکی واقعی را پیش بینی و تعیین کنیم. بنابراین ما نسبت به سیستم نامطمئن هستیم.

دو روش جهت مواجهه با مدل های نامعین وجود دارد. کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی. کنترل مود لغزشی روشی از کنترل مقاوم می باشد.

به طور خلاصه هدف این کنترل کننده قرار دادن کلیه مسیرهای حالت سیستم بر یک سطح پایدار می باشد تا پس از آن مسیرهای حالت سیستمبر روی آن سطح به سمت نقطه مورد نظر (نقطه تعادل) لغزش یابند. انتخاب این سطح سبب می شود تا صورت مساله از پایداری و کنترل یک سیستم مرتبه بالاتر به مساله پایداری سیستم مرتبه یک تبدیل شود. باید توجه داشت که کنترل سیستم مرتبه اول بسیار ساده تر خواهد بود.

فصل اول:

کلیات

1-1- طرح موضوح

امروزه با توسعه و پیشرفت سیستم های خودکار نیاز به استراتژی های کنترلی مناسب بیش از پیش احساس می شود. از این رو تئوری های مختلفی برای کنترل این گونه سیستم ها ارائه شده است. تئوری هایی نظیر کنترل کننده های کلاسیک (PI، PID و…)، کنترل کننده های فازی، کنترل کننده های مد لغزشی و… هریک از این کنترل کننده ها در برخی از سیستم ها عملکرد مناسبی از خود بروز می دهند و در برخی دیگر خیر.

لذا برخی از تئوری پردازان تلاش کرده اند با ترکیب این تئوری ها، به شیوه جدیدی برای کنترل سیستم ها دست یابند تا از مزایای آنها تواما استفاده کنند.

یکی از سیستم هایی که دارای دینامیک نسبتا پیچیده ای است و با بسیاری از شیوه های کنترلی رایج عملکرد مناسبی از خود بروز نمی دهد، سیستم روبات سیار است. در سیستم کنترل این ربات باید با استفاده از گشتاور مناسب، ربات را در مسیر مناسب از پیش تعیین شده ای به حرکت درآورد. اما از آنجا که کلیه مدل های سیستم های فیزیکی، به سبب دقت اندازه گیری محدود و نیز تاثیر عواملی چون اغتشاش و نویز دارای نامعینی هستند. لذا از کنترل کننده مد لغزشی که روشی از کنترل مقاوم می باشد، جهت مواجهه با نامعینی های موجود در مدل استفاده می شود. در کنترل به روش مد لغزشی، هدف راندن مسیرهای حالت سیستم بر روی یک سطح لغزش انتخاب شده توسط طراح در فضای حالت و حفظ مسیرهای حالت بر آن سطح می باشد. کنترل مد لغزشی کاربردهای موفقیت آمیز بسیاری در سیستم های کنترل مقاوم داشته است. در این روش رفتار دینامیک وضعیت سیستم با انتخاب مناسب سطح لغزشی تعیین می شود. همچنین پاسخ سیستم می تواند به یک پاسخ سریع، همراه با پایداری، دفع آشفتگی و عدم حساسیت به متغیرهای پارامتری سیستم دست یابد. با وجود همه پیشرفت های انجام شده در حوزه طراحی کنترل کننده های مد لغزشی، این کنترل کننده ها از برخی کمبودها رنج می برند. از جمله مشکلاتی که در برخورد با این کنترل کننده وجود دارد، نوسانات فرکانس بالا در سیگنال کنترلی می باشد. با توجه به اینکه این نوسانات فرکانس بالا می تواند دینامیک های مدل نشده سیستم تحت کنترل را تحریک نماید، لذا باعث عدم دقت شبیه سازی ها و عدم تطابق آن با واقعیت خواهد شد. این نوسانات می توانند باعث برود اشکال و کاهش عمر محرک های سیستم نیز گردند.

در سال های اخیر تحقیقاتی صورت گرفته که روش های طراحی کنترل فازی مبتنی بر کنترل مد لغزشی را مطرح می کند. تجمیع سیستم های فازی با کنترل کننده مد لغزشی در مثال های متنوعی دیده می شود. با مطرح شدن مفهوم کنترل فازی برای کنترل مد لغزشی و فازی سازی سطح لغزش، نوسانات فرکانس بالا در سیستم مد لغزشی بهبود یافته است. قوانین کنترل فازی می توانند با توجه به شرایط دسترسی به کنترل مد لغزشی به طور سیستماتیک تعریف شوند و در این روش ها مشکلات پیاده سازی کنترل کننده مد لغزشی با استفاده از روش های مبتنی بر منطق فازی تا حدودی حل شده اند.

ولی سیستم های فازی نیز، به قوانین اگر – آنگاه نیاز دارند که می بایست از قبل تدوین گردند. وجود نامعینی در بسیاری از سیستم ها موجب گردیده است که قوانین اگر و آنگاه فازی ثابت نه تنها موجب بهبود عملکرد سیستم حلقه بسته نمی شود، بلکه باعث رفتار نامطلوب نیز خواهد شد. جهت غلبه بر این مشکل، افزودن یک قانون تطابق به کنترل کننده های فازی مد لغزشی پیشنهاد می گردد.

تعداد صفحه : 92

چکیده................................................................................................... ١
مقدمه ................................................................................................... ٢
فصل اول: آلیات..................................................................................... ٣
١- طرح موضوع................................................................................ ٤ - ١
٢- ساختار فصول................................................................................ ٥ - ١
فصل دوم: سیستم های فازی و تطبیقی.......................................................... ٦
١- مقدمه ........................................................................................... ٧ - ٢
٢- سیستم های فازی............................................................................ ٧ - ٢
١- فازی سازها .............................................................................. ١٢ -٢- ٢
٢- پایگاه قواعد فازی....................................................................... ١٤ -٢- ٢
٣- موتور استنتاج فازی..................................................................... ١٥ -٢- ٢
٤- غیرفازی ساز ............................................................................ ١٧ -٢- ٢
٣-کنترل کننده های تطبیقی .................................................................... ١٩ - ٢
٤- سیستم های تطبیقی........................................................................... ٢١ - ٢
٥- چه زمانی از کنترل تطبیقی استفاده باید کرد ........................................... ٢٢ - ٢
٦- ساختار کنترل کننده های تطبیقی ........................................................ ٢٢ - ٢
٧ -انواع کنترل تطبیقی: مستقیم و غیر مستقیم ............................................. ٢٣ - ٢
١-کنترل تطبیقی غیر مستقیم .............................................................. ٢٣ -٧- ٢
٢- کنترل تطبیقی مستقیم ................................................................... ٢٤ -٧- ٢
٨ - ساختارهای کنترل تطبیقی................................................................. ٢٥ - ٢
١- جدول بندی بهره.......................................................................... ٢٦ -٨- ٢
٢- کنترل کننده های تطبیقی مدل مرجع.................................................. ٢٦ -٨- ٢
٣- رگولاتورهای خود تنظیم ............................................................... ٢٧ -٨- ٢
٩- مشکل کنترل تطبیقی و مزیت آن......................................................... ٢٩ - ٢
١٠ - سیستم های فازی تطبیقی................................................................. ٢٩ - ٢
١١ - مزیت کنترل کننده فازی-تطبیقی نسبت به کنترل کننده تطبیقی رایج............ ٣٠ - ٢
١٢ - جمع بندی.................................................................................... ٣٢ - ٢
فصل سوم: کنترل کننده مد لغزشی .............................................................. ٣٤
١- مقدمه ........................................................................................... ٣٥ - ٣
٢- مسائل مقدماتی در مورد آنترل آننده های ساختار متغیر............................. ٣٦ - ٣
٣- مختصری از تاریخ آنترل ساختار متغیر ............................................... ٣٩ - ٣
٤- نامعینی......................................................................................... ٤١ - ٣
٥- معرفی کنترل کننده مد لغزشی ............................................................ ٤٣ - ٣
٦- سطح های لغزشی ........................................................................... ٤٥ - ٣
٧- روند طراحی آنترل آننده مدلغزشی..................................................... ٤٥ - ٣
١- آنترل مدلغزشی سیستم های خطی..................................................... ٤٥ -٧- ٣
٢- طراحی آنترل آننده مدلغزشی برای سیستمهای غیرخطی ...................... ٤٨ -٧- ٣
١- روند طراحی کنترل کننده مد لغزشی در دو مرحله............................ ٥٠ -٢-٧- ٣
٢- تقریب پیوسته از قانون کنترلی..................................................... ٥٣ -٢-٧- ٣
٨- نوسانات فرآانس بالا در آنترل آننده مدلغزشی....................................... ٥٤ - ٣
٩- معایب استفاده از کنترل کننده مد لغزشی................................................ ٥٥ - ٣
١٠ - کنترل فازی مد لغزشی ................................................................... ٥٦ - ٣
١١ - جمع بندی.................................................................................... ٥٧ - ٣
فصل چهارم: پیاده سازی کنترل کننده مد لغزشی مد لغزشی - فازی ..................... ٥٨
١- مدل دینامیکی روبات سیار چرخ دار.................................................... ٥٩ - ٤
٢- طراحی کنترل کننده مد لغزشی ........................................................... ٦١ - ٤
٣- کنترل مد لغزشی فازی – تطبیقی......................................................... ٦٨ - ٤
٤- عملکرد سیستم فازی – تطبیقی ........................................................... ٧١ - ٤
٥- کنترل فازی- تطبیقی به همراه کنترل مد لغزشی...................................... ٧٣ - ٤
٦- جمع بندی...................................................................................... ٧٦ - ٤
فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهادات آینده .................................................... ٧٧
مراجع.................


دانلود با لینک مستقیم


پیاده سازی کنترل مد لغزشی فازی تطبیقی بر روی سیستم روبات سیار چرخ دار