سوالات آزمون پذیرش دانشجوی دوره دکترای سال تحصیلی 86-87

اختصاصی از نیک فایل سوالات آزمون پذیرش دانشجوی دوره دکترای سال تحصیلی 86-87 دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

آزمون شماره دو (درس ریاضی، خلاقیت مهندسی و هوش) دانشگاه صنعتی امیرکبیر

دفترچه آزمون دکترای برق قدرت سال 93

اختصاصی از نیک فایل دفترچه آزمون دکترای برق قدرت سال 93 دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

آزمون ورودی دکترای برق سال 1393 در تاریخ 92/12/16 در نوبت صبح (دفترچه تخصصی) و نوبت عصر (دفترچه استعدادتحصیلی و زبان انگلیسی) برگزار گردیده است .

فایل زیپ مذکور شامل 2 فایل Pdf برای دفترچه های تخصصی برق ، دفترچه استعداد تحصیلی و زبان انگلیسی می باشد. به همراه فایل های کلید حل سوالات این آزمون می باشد . محتوای دفترچه ها شامل :

زبان انگلیسی شامل 30 سوال

استعداد تحصیلی شامل 30 سوال

دروس تخصصی شامل 45 سوال

دروس تخصصی برق در این سال : ماشین های الکتریکی 2 ، الکترونیک قدرت 1 و دینامیک سیستم های قدرت می باشد.

دانلود تحقیق آماده مقطع دکترای حقوق - درس حقوق عمومی اقتصادی - بررسی توسعه اقتصادی در غرب با قانون اساسی ایران با فرمت word

اختصاصی از نیک فایل دانلود تحقیق آماده مقطع دکترای حقوق - درس حقوق عمومی اقتصادی - بررسی توسعه اقتصادی در غرب با قانون اساسی ایران با فرمت word دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

بررسی تطبیقی مبانی نظری توسعه اقتصادی در غرب با قانون اساسی جمهوری اسلامی ایران

فهرست مطالب

مقدمه ....................................... 1

بخش اول : کلیات ................................................................ 3

فصل اول : مفاهیم رشد وتوسعه .............. 3

الف – تعریف رشد ...................... 3

ب – تعریف توسعه ...................... 3

فصل دوم : تعاریف توسعه اقتصادی درغرب ..... 5

الف- توسعة سرمایه داری ............... 5

ب – توسعه از دیدگاه اقتصاددانان نئولیبرال     5

ج – تعریف اومانیستی و اصالت انسان ..... 6

فصل سوم : تئوری توسعة اقتصادی از دیدگاه اندیشمندان    8

الف – آدام اسمیت ...................... 8

ب – جان استوارت میل .................. 10

ج – کارل مارکس ....................... 11

د- آرتور لوئیس ....................... 13

فصل چهارم : معیارهای اندازه گیری توسعه اقتصادی    15

الف- درآمد ملی یا تولید ناخالص ملی ... 15

ب – درآمد ناخالص سرانه ملی ........... 15

ج – رفاه اجتماعی ..................... 16

د – شاخص‌های اجتماعی .................. 16          

 

بخش دوم: مبانی نظری توسعه اقتصادی درغرب و تطبیق آن با قانون اساسی. 17

  فصل اول : مبانی خداشناسی ............... 17

الف – علت پیروزی دنیاگرایی ............ 18

1- نارسایی مفاهیم کلیسایی در مورد خدا و ماوراء الطبیعه 18

2- خشونت‌های کلیسا .................. 19

ب – راه حل غرب برای نجات دین .......... 19

1- تفکیک بین قضایای ایمانی و عقلی .... 19

2- فلسفة دئیسم یا خداشناسی طبیعی ... 20

فصل دوم : مبانی انسان شناسی .............. 22

الف – اومانیسم یا مکتب اصالت انسان ... 22

ب – فرد گرایی فلسفی................... 23

1- تجربه گرایی ...................... 23

2- ناکافی بودن ابزار حس و عقل در شناخت 24

ج – مکتب اصالت فایده و لذت ( فرد گرائی اخلاقی)     25

فصل سوم : مبانی سیاسی و اجتماعی ......... 29

الف – سکولاریزم (جدایی دین از سیاست) .. 30

ب- ناسیونالیسم ....................... 31

ج – مساوات گرایی ..................... 33

د- آزادی ............................. 34

  فصل چهارم : مبانی اقتصادی .............. 35

الف- مالکیت خصوصی .................... 35

ب – آزادی اقتصادی .................... 37

ج – عدم دخالت دولت در اقتصاد ......... 39

د – مسئله توزیع ...................... 40

نتیجه ....................................... 43

فهرست منابع.................................. 45

پایان نامه دکترای دندانپزشکی - مروری بر علل شکست پروتزهای کامل با فرمت WORD

اختصاصی از نیک فایل پایان نامه دکترای دندانپزشکی - مروری بر علل شکست پروتزهای کامل با فرمت WORD دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقدمه

بشر همواره در این آرزو بوده که تا حد امکان به نحوی از انحاء از دست رفتن دندانهای خود را جبران نموده و از این طریق مشکلات مضغی و زیبایی خود را جبران نماید و در این راستا سعی و کوشش فراوانی نموده است که ادامه آن تلاشها به نسل امروزی سپرده شده و حق این است که ما نیز تمام تلاش و توانائی‌های خود را در راه تکامل این علم بکار بریم.

امروزه پیشرفت در جنبه‌های مختلف پزشکی و امکانات رفاهی بیشتر منجر به افزایش سن متوسط مردم گشته است، از طرفی علی‌رغم پیشرفتهای غیرقابل انکاری که در علم دندانپزشکی در جهت نگهداری و حفظ دندانهای طبیعی بعمل می‌آید، افراد جامعه در سنین پایین‌ترین دندانهای خود را از دست می‌دهند و همین دو موضوع یعنی افزایش متوسط سن و از دست دادن دندانها در سنین پایین‌تر سبب شده است تا روز به روز بر تعداد افرادیکه از پروتزهای کامل استفاده می‌کنند افزوده گردد.

انتقال از مرحله داشتن دندانهای طبیعی به مرحله بی‌دندانی کامل، دورانی است بس حساس و ناشناخته برای بیماران و باید دانست، غالباً افرادی که دندانهای خود را از دست می‌دهند از نظر جسمی از سلامت کامل برخوردار نمی‌باشند و استخوانهای خود را از دست می‌دهند از نظر جسمی از سلامت کامل برخوردار نمی‌باشند و استخوانهای فکین آنها تراکم لازم را ندارند. از طرفی واکنشهای ترمیمی در اینگونه افراد نقصان پیدا کرده است. در این بیماران به جای الیاف پریودونت، مخاط نقش نگهداری و پشتیبانی دندانهای مصنوعی را بعهده می‌گیرد، که باید برای بیماران توضیح داده شود، زیرا آنان انتظار دارند که پروتز کامل همچون دندانهای طبیعی عمل کند که مشکلی است مزید بر مشکلات دیگر.

در برخورد با بیماران بی‌دندان بایستی با معاینه دقیق، بررسی حالات جسمانی و روانی بیمار و با توجه به خواسته‌های بجا و نابجای بیمار طرح درمان مناسبی تعیین کرد و با تکنیکی صحیح و اصولی اقدام به درمان کرد، البته با پیش‌بینی نتایج احتمالی درمان و در نظر گرفتن تمام شرایط مساعد و نامساعد محیط دهان بیمار.

حفره دهان محیطی است که اعمال مختلفی را انجام می‌دهد و درمان با پروتز صرفاً یک درمان ساده نسجی و ساختمانی نیست، بلکه بایستی با جایگزین کردن دندانهای از دست رفته حالات تشریحی، فانکشنهای طبیعی و فیزیولوژیک این ناحیه از بدن را تا حد امکان احیاء و بازسازی کرد.

در برخی از موارد با وجود اینکه عمل کننده نهایت سعی خود را در بکار بردن اصول لازم در ساختن پروتز کامل ایده‌آل می‌نماید، معهذا چه در ضمن کار و چه پس از قرار دادن پروتز در دهان بیمار با مشکلاتی مواجه می‌گردد که به سختی می‌تواند به علت اصلی آن پی ببرد و با اظهار ناراحتی و شکایت بیمار روبرو می‌شود و علی رغم اصلاحات متعددی که انجام می‌دهد باز مشکلات بیمار پاربرجا می‌ماند.

اشکالات و ناراحتی‌هایی که بعد از قرار دادن پروتز کامل در دهان بیمار ایجاد می‌شود متنوع هستند، در ضمن واکنش بیماران نیز در مقابل آنها مختلف است، که بستگی به وضع سلامت عمومی جسمی و روانی، وضعیت حفره دهان و طرز تفکر و شخصیت آنان دارد. بعضی از بیماران در برابر کوچکترین آزردگی و تحریک خارجی عکس‌العمل‌های شدیدی از خود نشان می‌دهند و بعضی با داشتن شخصیتی قوی و کنترل عصبی خوب حتی زخم‌های شدید پروتز را بدون شکایت تحمل می‌کنند که هر دو اینها برای بیمار مفید نیستند.

دندانپزشک باید با آگاهی بر علوم آناتومی، پاتولوژی، روانشناسی و داشتن مهارتهای لازم، عکس‌العمل‌های بافت نرم را در حالت طبیعی و پاتولوژیک تشخیص داده و بتواند یک اشکال موضعی را از مشکلات عمومی جسمی و روانی بیمار تمیز دهد.

فصل اول

مروری بر مقوله تشخیص و طرح درمان، و مروری بر آناتومی محیط دهان

1ـ تشخیص و طرح درمان

موفقیت یا شکست درمان با پروتز کامل قبل از شروع به عمل قابل پیش‌بینی است. اکثر ناراحتی‌های بیماران در اثر آماده نکردن بیمار از نظر جسمی و مشکلات دهانی، روحی و عدم شناخت صحیح آنها از ماهیت پروتز کامل است. برای دستیابی به موفقیت و داشتن طرح درمانی دقیق و درست، در ابتدا باید تشخیصی درست داشته باشیم.

هدف از نگارش این بخش مطرح کردن برخی مشکلات ایجاد شده توسط پروتز است که به علت عدم تشخیص صحیح و طرح درمان مناسب می‌باشد. در این قسمت بطور خلاصه مروری خواهیم داشت بر مقوله تشخیص و طرح درمان.

روشهای تشخیص:

1ـ گرفتن Observation که شامل تاریخچه پزشکی و دندانپزشکی بیمار است.

2ـ معاینه داخل دهانی که شامل بررسی نسوج ساپورت کننده، روابط فکین و ضایعات پاتولوژیک می‌باشد.

3ـ کستهای تشخیصی برای بررسی روابط فکین.

4ـ رادیوگرافی برای بررسی آنومالیها (اجسام خارجی، ریشه دندان، دندان نهفته، علائم پاتولوژیک) همچنین بررسی محل کانال مندیبول و سوراخ چانه‌ای و ضخامت نسبی نسج زیر مخاطی که استخوان را در نواحی بی‌دندان پوشانده است. (25)

نکات مهم و مؤثر در تشخیص:

1ـ سن: با بالا رفتن سن قدرت تطابق با موقعیت‌های جدید و یادگیری مهارتهای لازم نقصان پیدا می‌کند همچنین تونسیته بافتها کاهش می‌یابند، که مسائل مربوط به چیدن دندانها در افراد مسن را مشکلتر می‌کنند و همچنان که قبلاً گفته شد با بالا رفتن سن واکنشهای دفاعی و ترمیم بدن نیز کاهش یافته و باعث تضعیف استخوان فکین می‌شود.

2ـ سلامت عمومی (جسمی ـ روانی): گرفتن ابزرواسیون و ارزیابی سلامت عمومی بیمار بایستی در همان جلسه اول انجام گیرد تا از بروز مشکلات بعدی پیشگیری شده و درمان با آگاهی بیشتری ادامه یابد.

3ـ آموزش اجتماعی و انتظارات بیماران: میزان تحصیلات، آموزش اجتماعی و نحوه زندگی بیمار بسیار مهم هستند و قبل از شروع به کار بایستی از انتظارات بیمار مطلع شد. بدین معنی که مهمترین خواسته بیمار از تهیه پروتز چیست؟ قدرت جوندگی، تکلم یا زیبایی، البته تمامی خواسته‌های بیمار برای ما ملاک عمل نیستند و پزشک بایستی با در نظر گرفتن تمامی این مسائل پروتز را طوری طراحی کند که فرم و وضعیت دهان با بقیه صورت هماهنگی لازم را داشته باشد.

4ـ ساپورت و ضخامت لبها: اگر بافتهای اطراف دهان چروک داشته باشد بایستی با ساپورت مناسب لبها این چروکها حذف شوند. البته چروکهایی که در رابطه با بالا رفتن سن و در کل صورت بیمار دیده می‌شود کلاً حذف نخواهند شد.

از نظر ضخامت لبها: اگر لبها نازک باشند کوچکترین تغییر جزئی در موقعیت لبیولینگوالی دندانها باعث تغییر شکل ظاهری لب می‌گردد اما در لبهای با ضخامت زیاد می‌توان بدون ایجاد تغییرات ظاهری مشخص، شکل قوس و محل قرار دادن دندانها را تغییر داد.

5ـ تونیسیته بافتها و عضلات: دو عامل در این مسئله دخیل هستند: 1) سن 2) سلامت عمومی

هر قدر تونیسیته عضلات و بافتها کم باشد احیای آن در نتیجه بازسازی زیبایی و احیای ظاهری جوانتر، مشکل و گاه ناممکن می‌شود.

6ـ ارتفاع عمومی صورت (V.D.): فاصله بین فکین را در هنگام صحبت کردن می‌توان مورد بررسی قرار داد.

7ـ سلامت محیط دهان و وضعیت مخاط (رنگ ـ قوام): ضایعات مخاط که اطلاعات مفیدی به ما می‌دهند.

8ـ ناحیة بیس فک بالا و فک پایین: حالت ایده آل برای بیس، داشتن لایه‌های تقریباً یکنواخت از بافت نرم است که محکم و اندکی دارای خاصیت ارتجاعی باشد. اگر این لایه نازک باشد تحت فشار پروتز زخمی می‌شود و اگر ضخیم باشد تحت فشار مضغی تغییر مکان می‌دهد که باعث عدم ثبات پروتز می‌شود.

9ـ جنبه‌های بیومکانیک: تعدادی از عوامل بیومکانیکی روی روشهای مورد استفاده و دشواری‌هایی که در تهیه پروتز کامل پیش می‌آیند تأثیر می‌گذارند. این عوامل را باید شناخت اگرچه برای حذف علل این مشکلات کار زیادی نمی‌توان کرد. این عوامل عبارتند از:

دانلود پایان نامه دکترای رشته برق - طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ اشباع عملگر - word

اختصاصی از نیک فایل دانلود پایان نامه دکترای رشته برق - طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ اشباع عملگر - word دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فهرست مطالب

فهرست مطالب... ‌أ

فهرست اشکال. ‌د

فهرست جداول. ‌و

1-     مقدمه. 1

1-1-  جایگاه روباتهای کشسان‌مفصل در مهندسی کنترل. 1

1-2-  مشکلات کنترل روباتهای کشسان‌مفصل.. 3

1-3-  کنترل با وجود محدودیت دامنه. 5

1-4-  نوآوریهای این پژوهش.... 7

1-5-  نمای کلی رساله. 9

2-     مروری بر پژوهشهای قبلی و بیان چالشها 11

2-1-  کنترل روباتهای کشسان‌مفصل.. 11

2-1-1-  پژوهش‌های اولیه. 12

2-1-2-  ادامة خط اولیه. 15

2-1-3-  ارتقای مدل. 17

2-1-4-  پیشنهادات مختلف برای کنترل. 18

2-1-5-  کمیت‌های فیدبک شده و تقلیل اندازه‌گیری‌ها 19

2-1-6-  کنترل تطبیقی.. 21

2-1-7-  کنترل مقاوم و پایداری.. 22

2-1-8-  پیاده‌سازی عملی.. 25

2-1-9-  جمعبندی و بیان چالشها 27

2-2-  مسئلة اشباع عملگر و روشهای برخورد با آن. 28

2-2-1-  مشکلات ناشی از اشباع. 28

2-2-2-  روشهای عمومی برخورد با مسئلة اشباع. 31

2-2-3-  روشهای بهینه و مقاوم در برخورد با اشباع. 32

2-2-4-  روشهای تعدیلی.. 34

2-2-5-  مسئلة اشباع در روباتها 37

3-     حلقة ناظر فازی، روشی برای برخورد با مسئله اشباع عملگر. 40

3-1-  بیان مسئله. 42

3-2-  معرفی روش.... 43

3-3-  مزایای روش پیشنهادی.. 46

3-4-  استفاده از حلقة ناظر بر روی دو سیستم عمومی.. 49

3-4-1-  سیستم ناپایدار دو ورودی-دو خروجی.. 50

3-4-2-  سیستم دارای تأخیر. 52

3-5-  نکات عملی در طراحی.. 56

4-     مسئلة اشباع در FJR و استفاده از روش حلقة ناظر برای برخورد با آن. 59

4-1-  مدلسازی روباتهای کشسان‌مفصل.. 59

4-1-1-  کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای کنترل FJR ها 64

4-2-  استفاده از حلقة ناظر در ساختار ترکیبی برای FJR.. 69

4-3-  بررسی عملکرد روش ارائه شده با شبیه‌سازی.. 71

4-4-  اثبات پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» 75

4-4-1-  پایداری زیر سیستم تند. 77

4-4-2-  لم‌های مورد نیاز برای اثبات پایداری.. 80

4-4-3-  اثبات پایداری سیستم کامل.. 85

5-     نگاه دوم: روشهای بهینة H¥ و H2 برای مقابله با اثرات اشباع در FJR.. 90

5-1-  طراحی با رویکرد حساسیت مخلوط.. 94

5-2-  طراحی با رویکرد H2 /H¥. 96

5-3-  بررسی کارایی روشهای ارائه شده 97

6-     پیاده‌سازی عملی.. 107

6-1-  معرفی مجموعة آزمایشگاهی ساخته شده 108

6-1-1-  سخت‌افزار الکترومکانیکی.. 108

6-1-2-  نرم‌افزار  113

6-2-  مدل پارامتریک سیستم. 117

6-3-  تخمین پارامترهای سیستم. 119

6-4-  نتایج پیاده‌سازی.. 123

6-4-1-  کنترل ترکیبی.. 127

6-4-2-  کنترل ترکیبی تحت نظارت ناظر فازی.. 130

7-     نتایج و تحقیقات آتی.. 136

پیوست الف: کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای FJR چند محوره 141

پیوست ب: طراحی کنترل بهینة چند‌منظوره مبتنی بر نرم H¥ با تبدیل به LMI. 152

پیوست ج: راهنمای کار با جعبه‌ابزار زمان حقیقی نرم‌افزار MATLAB.. 158

پیوست د: راهنمای فنی روبات خواجه‌نصیر. 164

پیوست هـ : نتایج بیشتری از پیاده‌سازیها 167

واژه‌نامه انگلیسی به فارسی.. 173

واژه‌نامه فارسی به انگلیسی.. 174

مقالات استخراج شده از این پژوهش.... 175

مراجع  176

فهرست اشکال

شکل ‏1‑1- بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی.. 3

شکل ‏1‑2- دست 4 انگشتی DLR و میکرو‌هارمونیک‌درایو به کار رفته در آن. 3

شکل ‏2‑1- ساختار ارائه شده در مقالة [108] برای مقابله با اشباع. 35

شکل ‏3‑1- سیستم حلقه بسته. 43

شکل ‏3‑2- ساختار حلقه بسته با حضور حلقة ناظر. 43

شکل ‏3‑3- تعریف متغیرهای زبانی برای دامنة سیگنال کنترل. 45

شکل ‏3‑4- تعریف متغیرهای زبانی برای مشتق سیگنال کنترل. 45

شکل ‏3‑5- تعریف متغیرهای زبانی برای بهرة ضرب شده در خطا 45

شکل ‏3‑6- نگاشت غیر خطی معادل با منطق مورد استفاده 48

شکل ‏3‑7- خروجیها در حالت Sat 51

شکل ‏3‑8- خروجی اول در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat 51

شکل ‏3‑9- خروجی دوم در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat 52

شکل ‏3‑10- مقدار بهره در شبیه‌سازی Fuz. 52

شکل ‏3‑11- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنة 5/0. 54

شکل ‏3‑12- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنة 7/0. 54

شکل ‏3‑13- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنة 9/0. 54

شکل ‏3‑14- مقدار بهرة اعمال شده توسط ناظر برای ورودی مرجع با دامنة 9/0. 55

شکل ‏3‑15- اثر حلقة ناظر بر دامنة کنترل برای ورودی مرجع با دامنة 9/0. 55

شکل ‏4‑1- روبات کشسان‌مفصل یک درجه آزادی.. 65

شکل ‏4‑2- ساختار کنترل ترکیبی برای FJR.. 70

شکل ‏4‑3- نحوة استفاده از حلقة ناظر برای FJR.. 71

شکل ‏4‑4- ردیابی در حالت NoSat، بدون محدودیت عملگر و بدون ناظر. 73

شکل ‏4‑5- ناپایداری ناشی از اشباع با کران d = 830 در حالت Sat 73

شکل ‏4‑6- ردیابی در حالت Fuz با کران اشباع به اندازة d = 830. 74

شکل ‏4‑7- مقدار l در حالت Fuz با کران اشباع به اندازة d = 830. 74

شکل ‏5‑1- نمودار حلقه بستة سیستم با عدم قطعیت ضربی در ورودی.. 92

شکل ‏5‑2- چگونگی وزن‌دهی سیگنالها برای مسئلة حساسیت مخلوط.. 94

شکل ‏5‑3- مدلهای شناسایی شده (P1 تا P20) و مدل نامی P0 98

شکل ‏5‑4- چگونگی اختیار کران بالای عدم قطعیت... 99

شکل ‏5‑5- نمودارهای بود دو کنترلگر. 102

شکل ‏5‑6- ردیابی برای ورودی مرجع سینوسی با d = 12. 103

شکل ‏5‑7- سیگنال کنترل برای ورودی مرجع سینوسی با d = 12. 104

شکل ‏5‑8- ناپایداری رویکردهای مختلف برای محدودیت دامنة d = 9. 105

شکل ‏6‑1- تصویر روبات مورد استفاده 108

شکل ‏6‑2- چگونگی عملکرد هارمونیک درایو. 109

شکل ‏6‑3- نمودار بلوکی روبات مورد استفاده 110

شکل ‏6‑4- تصویر مفصل کشسانِ ساخته شده 113

شکل ‏6‑5- مدل بلوکی بازوها 114

شکل ‏6‑6- مدل مورد استفاده برای اعمال ولتاژ به موتور دوم. 115

شکل ‏6‑7- مدل مورد استفاده برای خواندن کدگذار سوم. 116

شکل ‏6‑8- بازوی یک درجه با جعبه دنده 117

شکل ‏6‑9- دیاگرام بلوکی دینامیک بازوی یک محوره 118

شکل ‏6‑10- زاویة اندازه‌گیری شدة بازوی دوم و مقدار شبیه‌سازی شدة آن. 123

شکل ‏6‑11- زاویة اندازه‌گیری شدة موتور دوم و مقدار شبیه‌سازی شدة آن. 123

شکل ‏6‑12- کنترل حلقه بستة PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان عملگر. 124

شکل ‏6‑13- رفتار بازو با کنترل PD صلب برای ورودی سینوسی.. 125

شکل ‏6‑14- کنترل حلقه بستة PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان بازو. 126

شکل ‏6‑15- رفتار بازوی دوم با کنترل PD صلب با اندازه‌گیری مکان بازو. 126

شکل ‏6‑16- رفتار بازو با سوییچ کردن کنترل ترکیبی و کنترل صلب... 128

شکل ‏6‑17- رفتار بازو با کنترل ترکیبی با بهره بالا. 129

شکل ‏6‑18- دامنة کنترل در روش کنترل ترکیبی.. 130

شکل ‏6‑19- چگونگی پیاده‌سازی منطق نظارت... 131

شکل ‏6‑20- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال 20Sin(2t) برای نقطه کار 180 درجه. 133

شکل ‏6‑21- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنة 20 برای نقطه کار 0 درجه. 134

شکل ب‑1- دیاگرام بلوکی مسألة مخلوط H2/H¥. 152

شکل ج‑1- چگونگی نصب کارت جدید. 160

شکل ج‑2- تنظیمات مربوط به بلوکهای ورودی یا خروجی.. 161

شکل ج‑3- تنظیم پارامترهای شبیه سازی.. 161

شکل ج‑4- تنظیم پارامترهای زمان حقیقی.. 162

شکل ج‑5- تولید کد C ، ارتباط با پورت ، اجرای برنامه. 163

شکل د‑1- نمایی از رابط کاربر برنامة FjrInit.exe. 166

شکل ه ‑1- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال 40Sin(2t) برای نقطه کار 180 درجه. 167

شکل ه ‑2- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال 20Sin(4t) برای نقطه کار 0 درجه. 168

شکل ه ‑3- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال 20Sin(2t) برای نقطه کار 90- درجه. 169

شکل ه ‑4- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنة 20 برای نقطه کار 0 درجه. 170

شکل ه ‑5- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنة 20 برای نقطه کار 0 درجه – با میرایی.. 171

فهرست جداول

جدول ‏2‑1- اولین مقالات ارائه شده در مورد روباتهای کشسان‌مفصل.. 12

جدول ‏2‑2- مقالاتی که خط اولیه را پی گرفته‌اند. 16

جدول ‏3‑1- قواعد فازی.. 46

جدول ‏4‑1- کران کمینة قابل قبول برای دو حالت Sat و Fuz. 73

جدول ‏4‑2- نرمهای خطا برای دو حالت Sat و Fuz به ازای مقادیر مختلف d. 74

جدول ‏5‑1- مقادیر dmin برای ورودیهای مختلف... 105

جدول ‏6‑1-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطة کار 90 درجه. 121

جدول ‏6‑2-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطة کار 90- درجه. 121

جدول ‏6‑3-پارامترهای شناسایی شده 122

جدول ‏6‑4-پارامترهای محاسبه شده 122

جدول د‑1- مشخصات موتور اول. 164

جدول د‑2- مشخصات موتور دوم همراه با جعبه دنده 164

جدول د‑3- مشخصات هارمونیک‌درایو. 164

جدول د‑4- مشخصات سیگنالهای اعمال شده از رایانه به روبات... 165

جدول د‑5- مشخصات سیگنالهای اندازه‌گیری شده توسط رایانه. 165