پایان نامه ارشد رشته برق طراحی کنترلگر مقاوم برای سیستم حرکت از راه دور

اختصاصی از نیک فایل پایان نامه ارشد رشته برق طراحی کنترلگر مقاوم برای سیستم حرکت از راه دور دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

طراحی کنترلگر مقاوم برای سیستم حرکت از راه دور

فرمت PDF

تعداد صفحات 172

دانلود پایان نامه دکترای رشته برق - طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ اشباع عملگر - word

اختصاصی از نیک فایل دانلود پایان نامه دکترای رشته برق - طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ اشباع عملگر - word دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فهرست مطالب

فهرست مطالب... ‌أ

فهرست اشکال. ‌د

فهرست جداول. ‌و

1-     مقدمه. 1

1-1-  جایگاه روباتهای کشسان‌مفصل در مهندسی کنترل. 1

1-2-  مشکلات کنترل روباتهای کشسان‌مفصل.. 3

1-3-  کنترل با وجود محدودیت دامنه. 5

1-4-  نوآوریهای این پژوهش.... 7

1-5-  نمای کلی رساله. 9

2-     مروری بر پژوهشهای قبلی و بیان چالشها 11

2-1-  کنترل روباتهای کشسان‌مفصل.. 11

2-1-1-  پژوهش‌های اولیه. 12

2-1-2-  ادامة خط اولیه. 15

2-1-3-  ارتقای مدل. 17

2-1-4-  پیشنهادات مختلف برای کنترل. 18

2-1-5-  کمیت‌های فیدبک شده و تقلیل اندازه‌گیری‌ها 19

2-1-6-  کنترل تطبیقی.. 21

2-1-7-  کنترل مقاوم و پایداری.. 22

2-1-8-  پیاده‌سازی عملی.. 25

2-1-9-  جمعبندی و بیان چالشها 27

2-2-  مسئلة اشباع عملگر و روشهای برخورد با آن. 28

2-2-1-  مشکلات ناشی از اشباع. 28

2-2-2-  روشهای عمومی برخورد با مسئلة اشباع. 31

2-2-3-  روشهای بهینه و مقاوم در برخورد با اشباع. 32

2-2-4-  روشهای تعدیلی.. 34

2-2-5-  مسئلة اشباع در روباتها 37

3-     حلقة ناظر فازی، روشی برای برخورد با مسئله اشباع عملگر. 40

3-1-  بیان مسئله. 42

3-2-  معرفی روش.... 43

3-3-  مزایای روش پیشنهادی.. 46

3-4-  استفاده از حلقة ناظر بر روی دو سیستم عمومی.. 49

3-4-1-  سیستم ناپایدار دو ورودی-دو خروجی.. 50

3-4-2-  سیستم دارای تأخیر. 52

3-5-  نکات عملی در طراحی.. 56

4-     مسئلة اشباع در FJR و استفاده از روش حلقة ناظر برای برخورد با آن. 59

4-1-  مدلسازی روباتهای کشسان‌مفصل.. 59

4-1-1-  کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای کنترل FJR ها 64

4-2-  استفاده از حلقة ناظر در ساختار ترکیبی برای FJR.. 69

4-3-  بررسی عملکرد روش ارائه شده با شبیه‌سازی.. 71

4-4-  اثبات پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» 75

4-4-1-  پایداری زیر سیستم تند. 77

4-4-2-  لم‌های مورد نیاز برای اثبات پایداری.. 80

4-4-3-  اثبات پایداری سیستم کامل.. 85

5-     نگاه دوم: روشهای بهینة H¥ و H2 برای مقابله با اثرات اشباع در FJR.. 90

5-1-  طراحی با رویکرد حساسیت مخلوط.. 94

5-2-  طراحی با رویکرد H2 /H¥. 96

5-3-  بررسی کارایی روشهای ارائه شده 97

6-     پیاده‌سازی عملی.. 107

6-1-  معرفی مجموعة آزمایشگاهی ساخته شده 108

6-1-1-  سخت‌افزار الکترومکانیکی.. 108

6-1-2-  نرم‌افزار  113

6-2-  مدل پارامتریک سیستم. 117

6-3-  تخمین پارامترهای سیستم. 119

6-4-  نتایج پیاده‌سازی.. 123

6-4-1-  کنترل ترکیبی.. 127

6-4-2-  کنترل ترکیبی تحت نظارت ناظر فازی.. 130

7-     نتایج و تحقیقات آتی.. 136

پیوست الف: کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای FJR چند محوره 141

پیوست ب: طراحی کنترل بهینة چند‌منظوره مبتنی بر نرم H¥ با تبدیل به LMI. 152

پیوست ج: راهنمای کار با جعبه‌ابزار زمان حقیقی نرم‌افزار MATLAB.. 158

پیوست د: راهنمای فنی روبات خواجه‌نصیر. 164

پیوست هـ : نتایج بیشتری از پیاده‌سازیها 167

واژه‌نامه انگلیسی به فارسی.. 173

واژه‌نامه فارسی به انگلیسی.. 174

مقالات استخراج شده از این پژوهش.... 175

مراجع  176

فهرست اشکال

شکل ‏1‑1- بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی.. 3

شکل ‏1‑2- دست 4 انگشتی DLR و میکرو‌هارمونیک‌درایو به کار رفته در آن. 3

شکل ‏2‑1- ساختار ارائه شده در مقالة [108] برای مقابله با اشباع. 35

شکل ‏3‑1- سیستم حلقه بسته. 43

شکل ‏3‑2- ساختار حلقه بسته با حضور حلقة ناظر. 43

شکل ‏3‑3- تعریف متغیرهای زبانی برای دامنة سیگنال کنترل. 45

شکل ‏3‑4- تعریف متغیرهای زبانی برای مشتق سیگنال کنترل. 45

شکل ‏3‑5- تعریف متغیرهای زبانی برای بهرة ضرب شده در خطا 45

شکل ‏3‑6- نگاشت غیر خطی معادل با منطق مورد استفاده 48

شکل ‏3‑7- خروجیها در حالت Sat 51

شکل ‏3‑8- خروجی اول در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat 51

شکل ‏3‑9- خروجی دوم در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat 52

شکل ‏3‑10- مقدار بهره در شبیه‌سازی Fuz. 52

شکل ‏3‑11- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنة 5/0. 54

شکل ‏3‑12- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنة 7/0. 54

شکل ‏3‑13- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنة 9/0. 54

شکل ‏3‑14- مقدار بهرة اعمال شده توسط ناظر برای ورودی مرجع با دامنة 9/0. 55

شکل ‏3‑15- اثر حلقة ناظر بر دامنة کنترل برای ورودی مرجع با دامنة 9/0. 55

شکل ‏4‑1- روبات کشسان‌مفصل یک درجه آزادی.. 65

شکل ‏4‑2- ساختار کنترل ترکیبی برای FJR.. 70

شکل ‏4‑3- نحوة استفاده از حلقة ناظر برای FJR.. 71

شکل ‏4‑4- ردیابی در حالت NoSat، بدون محدودیت عملگر و بدون ناظر. 73

شکل ‏4‑5- ناپایداری ناشی از اشباع با کران d = 830 در حالت Sat 73

شکل ‏4‑6- ردیابی در حالت Fuz با کران اشباع به اندازة d = 830. 74

شکل ‏4‑7- مقدار l در حالت Fuz با کران اشباع به اندازة d = 830. 74

شکل ‏5‑1- نمودار حلقه بستة سیستم با عدم قطعیت ضربی در ورودی.. 92

شکل ‏5‑2- چگونگی وزن‌دهی سیگنالها برای مسئلة حساسیت مخلوط.. 94

شکل ‏5‑3- مدلهای شناسایی شده (P1 تا P20) و مدل نامی P0 98

شکل ‏5‑4- چگونگی اختیار کران بالای عدم قطعیت... 99

شکل ‏5‑5- نمودارهای بود دو کنترلگر. 102

شکل ‏5‑6- ردیابی برای ورودی مرجع سینوسی با d = 12. 103

شکل ‏5‑7- سیگنال کنترل برای ورودی مرجع سینوسی با d = 12. 104

شکل ‏5‑8- ناپایداری رویکردهای مختلف برای محدودیت دامنة d = 9. 105

شکل ‏6‑1- تصویر روبات مورد استفاده 108

شکل ‏6‑2- چگونگی عملکرد هارمونیک درایو. 109

شکل ‏6‑3- نمودار بلوکی روبات مورد استفاده 110

شکل ‏6‑4- تصویر مفصل کشسانِ ساخته شده 113

شکل ‏6‑5- مدل بلوکی بازوها 114

شکل ‏6‑6- مدل مورد استفاده برای اعمال ولتاژ به موتور دوم. 115

شکل ‏6‑7- مدل مورد استفاده برای خواندن کدگذار سوم. 116

شکل ‏6‑8- بازوی یک درجه با جعبه دنده 117

شکل ‏6‑9- دیاگرام بلوکی دینامیک بازوی یک محوره 118

شکل ‏6‑10- زاویة اندازه‌گیری شدة بازوی دوم و مقدار شبیه‌سازی شدة آن. 123

شکل ‏6‑11- زاویة اندازه‌گیری شدة موتور دوم و مقدار شبیه‌سازی شدة آن. 123

شکل ‏6‑12- کنترل حلقه بستة PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان عملگر. 124

شکل ‏6‑13- رفتار بازو با کنترل PD صلب برای ورودی سینوسی.. 125

شکل ‏6‑14- کنترل حلقه بستة PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان بازو. 126

شکل ‏6‑15- رفتار بازوی دوم با کنترل PD صلب با اندازه‌گیری مکان بازو. 126

شکل ‏6‑16- رفتار بازو با سوییچ کردن کنترل ترکیبی و کنترل صلب... 128

شکل ‏6‑17- رفتار بازو با کنترل ترکیبی با بهره بالا. 129

شکل ‏6‑18- دامنة کنترل در روش کنترل ترکیبی.. 130

شکل ‏6‑19- چگونگی پیاده‌سازی منطق نظارت... 131

شکل ‏6‑20- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال 20Sin(2t) برای نقطه کار 180 درجه. 133

شکل ‏6‑21- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنة 20 برای نقطه کار 0 درجه. 134

شکل ب‑1- دیاگرام بلوکی مسألة مخلوط H2/H¥. 152

شکل ج‑1- چگونگی نصب کارت جدید. 160

شکل ج‑2- تنظیمات مربوط به بلوکهای ورودی یا خروجی.. 161

شکل ج‑3- تنظیم پارامترهای شبیه سازی.. 161

شکل ج‑4- تنظیم پارامترهای زمان حقیقی.. 162

شکل ج‑5- تولید کد C ، ارتباط با پورت ، اجرای برنامه. 163

شکل د‑1- نمایی از رابط کاربر برنامة FjrInit.exe. 166

شکل ه ‑1- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال 40Sin(2t) برای نقطه کار 180 درجه. 167

شکل ه ‑2- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال 20Sin(4t) برای نقطه کار 0 درجه. 168

شکل ه ‑3- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال 20Sin(2t) برای نقطه کار 90- درجه. 169

شکل ه ‑4- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنة 20 برای نقطه کار 0 درجه. 170

شکل ه ‑5- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنة 20 برای نقطه کار 0 درجه – با میرایی.. 171

فهرست جداول

جدول ‏2‑1- اولین مقالات ارائه شده در مورد روباتهای کشسان‌مفصل.. 12

جدول ‏2‑2- مقالاتی که خط اولیه را پی گرفته‌اند. 16

جدول ‏3‑1- قواعد فازی.. 46

جدول ‏4‑1- کران کمینة قابل قبول برای دو حالت Sat و Fuz. 73

جدول ‏4‑2- نرمهای خطا برای دو حالت Sat و Fuz به ازای مقادیر مختلف d. 74

جدول ‏5‑1- مقادیر dmin برای ورودیهای مختلف... 105

جدول ‏6‑1-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطة کار 90 درجه. 121

جدول ‏6‑2-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطة کار 90- درجه. 121

جدول ‏6‑3-پارامترهای شناسایی شده 122

جدول ‏6‑4-پارامترهای محاسبه شده 122

جدول د‑1- مشخصات موتور اول. 164

جدول د‑2- مشخصات موتور دوم همراه با جعبه دنده 164

جدول د‑3- مشخصات هارمونیک‌درایو. 164

جدول د‑4- مشخصات سیگنالهای اعمال شده از رایانه به روبات... 165

جدول د‑5- مشخصات سیگنالهای اندازه‌گیری شده توسط رایانه. 165

(1). طراحی کنترلگر بینهایت H برای یک روبات مفصلی قابل انعطاف با عدم قطعیت فاز

اختصاصی از نیک فایل (1). طراحی کنترلگر بینهایت H برای یک روبات مفصلی قابل انعطاف با عدم قطعیت فاز دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

با کمترین هزینه این فایل را در اختیار شما قرار داده ایم

Abstract–In this paper, the design and implementation of the H

(1). طراحی کنترلگر بینهایت برای روبات مفصلی قابل انعطاف عدم